执行器失效的跟踪控制律重构故障掩蔽法-东北大学.PDF

第３４卷第５期 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ） Ｖｏｌ．３４，Ｎｏ．５ ２０１３年 ５月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｍａｙ　２０１３ 执行器失效的跟踪控制律重构：故障掩蔽法 杨飞生，关守平 （东北大学 信息科学与工程学院，辽宁 沈阳　１１０８１９） 摘　　　要：为避免直接重构系统状态过于苛刻的条件，提出了线性系统存在执行器故障时动态镇定和定点 跟踪控制器重构设计方案．基于重构模块思想和故障掩蔽方法，导出了扩展虚拟执行器以获得静态和动态重 构模块的统一描述，其中重构模块与标称控制器一起构成可重构控制器．从而实现了执行器故障情况下线性 时不变系统的闭环稳定和跟踪性能恢复的重构目标．仿真表明：即使执行器故障重构闭环系统亦能镇定，并可 达到稳态值恢复的跟踪重构目标． 关　键　词：控制律重构；故障掩蔽；重构模块；跟踪；直接重构 中图分类号：ＴＰ２７３２１　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５－３０２６（２０１３）０５－０６０９－０５ ＣｏｎｔｒｏｌＬａｗＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｏｆＡｃｔｕａｔｏｒＦａｉｌｕｒｅｓｆｏｒＴｒａｃｋｉｎｇ： ＦａｕｌｔＭａｓｋｉｎｇＡｐｐｒｏａｃｈ ＹＡＮＧＦｅｉｓｈｅｎｇ，ＧＵＡＮＳｈｏｕｐｉｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０８１９，Ｃｈｉｎａ．Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ａｕｔｈｏｒ：ＧＵＡＮＳｈｏｕｐｉｎｇ，Ｅｍａｉｌ：ｇｕａｎｓｈｏｕｐｉｎｇ＠ｉｓｅ．ｎｅｕ．ｅｄｕ．ｃｎ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｖｏｉｄｔｈｅｒｉｇｏｒｏｕｓｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｆｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍ ｓｔａｔｅｓｄｉｒｅｃｔｌｙ， ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｄｅｓｉｇｎｓｃｈｅｍｅｓｏｆｄｙｎａｍｉｃｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｓｅｔｐｏｉｎｔｔｒａｃｋｉｎｇｗｅｒｅｐｕｔ ｆｏｒｗａｒｄｗｈｅｎｌｉｎｅａｒｔｉｍｅｉｎｖａｒｉａｎｔｓｙｓｔｅｍｓｈａｄａｃｔｕａｔｏｒｆａｕｌｔｓ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｍｏｄｕｌｅ（ＲＭ）ｎｏｔｉｏｎａｎｄｆａｕｌｔｍａｓｋｉｎｇａｐｐｒｏａｃｈ，ｔｈｅｅｘｔｅｎｄｅｄｖｉｒｔｕａｌａｃｔｕａｔｏｒｗａｓｄｅｒｉｖｅｄ， ａｔｔａｉｎｉｎｇａｕｎｉｆｉｅｄｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｓｔａｔｉｃａｎｄｄｙｎａｍｉｃｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄｍｏｄｕｌｅｓ．ＴｈｅＲＭ ａｎｄ ｎｏｍｉｎａｌｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｔｏｇｅｔｈｅｒｆｏｒｍｅｄｔｈｅｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．Ｔｈｅｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｇｏａｌｓ ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｗｅｒｅｂｏｔｈａｃｈｉｅｖｅｄ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｓｔａｂｉｌｉｔｙｃａｎｂｅｉｎｓｕｒｅｄｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆａｃｔｕａｔｏｒｆａｕｌｔｓａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇ ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｇｏａｌｉｓａｌｓｏｒｅｓｔｏｒｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｃｏｎｔｒｏｌｌａｗ ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ；ｆａｕｌｔｍａｓｋｉｎｇ；ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｍｏｄｕｌｅ；ｔｒａｃｋｉｎｇ； ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒｉｎｇｄｉｒｅｃｔｌｙ 　　重构控制是ＮＡＳＡ（美国宇航局）于１９８２年提 器需若干回合的参数凑试．以往控制律重构多为重 出的新概念，能实现控制逻辑优良的结构性变化； ［６］ 设控制器 ．为避免控制器完全重设计，作者基于 ［１］