一种结构光三维扫描系统新标定方法-计算机应用与软件.PDFVIP

第３０卷第３期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３０Ｎｏ．３ ２０１３年３月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｍａｒ．２０１３ 一种结构光三维扫描系统新标定方法 １，２ ３ １ １ 袁建英 　郭　进 　王　玮 　陈为民 １（昆明学院自动控制与机械工程学院　云南昆明６５０２１４） ２（西南交通大学机械工程学院　四川成都６１００３１） ３（西南财经大学天府学院　四川绵阳６２１０００） 摘　要　　结构光三维扫描系统需要借助精密的人工参照物进行标定，参照物的制作成本高且标定步骤复杂。针对此，提出一种新 的标定方法。通过人工编码标记圆获得标定需要的同名点，采用因子分解方法得到射影空间下相机的投影矩阵和空间物点坐标，再 借助旋转矩阵的单位正交性与绝对二次曲面秩为３的特性，将射影空间升级至欧式空间，并利用光束法平差进行全局优化。大量真 实实验表明，所提出的标定方法稳定可靠，可达到和精密平板靶标同等的精度，并且硬件成本大大降低。 关键词　　光学扫描系统　标定　因子分解　光束法平差 中图分类号　ＴＰ３０１　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１３．０３．０４０ ＡＮＥＷＣＡＬＩＢＲＡＴＩＯＮＭＥＴＨＯＤＦＯＲＳＴＲＵＣＴＵＲＥＤＬＩＧＨＴ３ＤＳＣＡＮＮＩＮＧＳＹＳＴＥＭ １，２ ３ １ １ ＹｕａｎＪｉａｎｙｉｎｇ 　ＧｕｏＪｉｎ　ＷａｎｇＷｅｉ　ＣｈｅｎＷｅｉｍｉｎ １（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＫｕｎｍｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｋｕｎｍｉｎｇ６５０２１４，Ｙｕｎｎａｎ，Ｃｈｉｎａ） ２（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００３１，Ｓｉｃｈｕａｎ，Ｃｈｉｎａ） ３（ＴｉａｎＦｕＣｏｌｌｅｇｅ，ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＦｉｎａｎｃｅａｎｄＥｃｏｎｏｍｉｃｓ，Ｍｉａｎｙａｎｇ６２１０００，Ｓｉｃｈｕａｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｌｉｇｈｔ３Ｄｓｃａｎｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍｎｅｅｄｓｔｏｕｓｅｄｅｌｉｃａｔｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌｒｅｆｅｒｅｎｃｅｔｏｃａｌｉｂｒａｔｅ，ｂｕｔｔｈｅｒｅｆｅｒｅｎｃｅｃｏｓｔｓａｌｏｔｉｎｍａｋｉｎｇ ａｎｄｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｉｓｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄａｓｗｅｌｌ．Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｉｓｐｒｏｂｌｅｍ，ａｎｅｗｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｉｎｔｈｅｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｃｏｒｒｅ ｓｐｏｎｄｉｎｇｐｏｉｎｔｓｎｅｅｄｅｄｂｙｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｒｅｇｅｎｅｒａｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｃｉｒｃｌｅｓｗｉｔｈａｒｔｉｆｉｃｉａｌｃｏｄｉｎｇ．Ｔｈｅｆａｃｔｏｒｉｓａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｉｓｕｓｅｄｔｏｃｏｍｐｕｔｅ ｃａｍｅｒａｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎｍａｔｒｉｘａｎｄｓｐａｔｉａｌｏｂｊｅｃｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｉｎｐｒｏｊｅｃｔｉｖｅｓｐａｃｅ，ｔｈｅｎｗｉｔｈｏｒｔｈｏｇｏｎａｌｉｔｙｏｆｔｈｅｒｏｔａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘａｎｄｒａｎｋ３ｏｆｔｈｅａｂ ｓｏｌｕｔｅｑｕａｄｒｉｃａｓｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ，ｔｈｅｐｒｏｊｅｃｔｉｖｅｓｐａｃｅｉｓｕｐｇｒａｄｅｄｔｏＥｕｃｌｉｄｅａｎｓｐａｃｅ，ａｎｄｔｈｅｂｕｎｄｌｅａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｉｓｕｓｅｄｔｏｃａｒｒｙｏｕｔｇｌｏｂａｌｏｐ ｔｉｍｉｓａｔｉｏｎ．Ａｇｒｅａｔｄｅａｌｏｆｒｅａｌｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏ