FMS系统中上料机械手的PLC控制.pdfVIP

学兔兔 FM S系统中上料机械手的 PLC控制 口 雷登峰 口 李祥阳 1．两安航空学院 电气T程系 西安 710077 2．两安航空学院 军T装备研究所 两安 710077 摘 要：FMS系统中的上料机械手是通过PLC控制程序来实现自动控制的，因此，其PLC程序的设计尤为重要。首 先介绍了FMS系统中上料机械手．进而编写了PLC控制程序，经验证达到了预期效果。 关键词：FMS 机械手 PLC控制 中图分类号：TH165 文献标识码：B 文章编号：1000—4998f2013)01—0044—02 程序流程如图 2所示 。 1 FMS系统中上料机械手 4 调试、验证 存 FMS(Flexible Manufaeture System)系统 中 ，卜 料机 械手 的主要功能是根据不 同的控制要求从料 调试时用开关模拟机械手 的状态信号 ．按机械手 槽 中抓取装配主体送入数控铣床单元或将铣床单元加 的动作控制模拟输入 ．观察输入接 【_=_=l板的状态指示和 T后 的产 品转送 下一个 单 表1 检测元件、执行机构、控制元件一览表 元 上料机械手的主体结构 类别 序号 编号 名称 功能 安装位置 由扬臂 同步带传动机构 、旋 1 SQ1 微动开关 确定扬臂下行位置 两支撑侧板顶部型材 转行星齿轮传动机 构 、水 平 2 SQ2 微动开关 确定扬臂上行位置 两支撑侧板顶部型材 移动 支架及 其齿 轮齿条 传 3 SQ3 微动开关 确定扬臂顺转位置 网盘 动机 构 、托 盘直 线传送 单 4 SQ4 微动开关 确定扬臂90o旋转位置 圆柱 元 、托 盘转 向从动单元 、轨 检 5 SQ5 微动开关 确定扬臂逆转位置 圆盘 道等 组成 ．如图 1所示 测 6 SQ6 微动开关 确定扬臂左行位置f铣床方向) 圆盘左面支撑型材 兀 件 7 SQ7 微动开关 确定扬臂右行位置【l 料方向) 网盘右面支撑型材 2 上料机械手控制部 8 SQ8 微动开关 件吸持检测 电磁铁上 分的硬件 9 Sl 磁性接近开关 确定气缸初始位置 气缸 上 料机 械 手控 制 部分 lO S2 磁性接近开关 确定气缸伸出位置 气缸 的硬件南检测元件 、执行机 ll S3 光电传感器 检测工件槽_=| 件 工件槽侧面 构 、