基于FX2N可编程控制器的机械手控制系统.pdfVIP

学兔兔 第3期(总第184期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．3 2014年O6月 MECHANICAI ENGINEERING 8乙 AUT0MAT10N Jun． 文章编号：1672—6413(2014)03—0151-03 基于FX2 N可编程控制器的机械手控制系统 崔成辰 (上海理工大学光电信息与计算机工程学院控制科学与工程系，上海 200093) 摘要：设计了一种以三菱FX2N型号为控制器的机械手控制系统。介绍了机械手的功能和控制要求，给出控 制系统硬件模块的配置和地址、程序流程图以及梯形图程序设计。现场运行结果表明该控制系统结构简单、 紧凑，工作安全可靠。 关键词：可编程控制器；机械手；控制；硬件 中图分类号：TP273：TP241．2 文献标识码：A 0 引言 反旋转控制底盘的顺时针／逆时针旋转；机械手的上 随着工业技术的高速发展，越来越多的生产采用 升下降依靠立杆完成，立杆由一个直流电机驱动控制， 了流水线操作，而且生产的条件越来越苛刻(人们经常 该电机的上行／下行控制机械手的上升／下降；机械手 受到高温、腐蚀及有毒物品等因素的危害)，所以普通 的前进和缩回是由手臂完成，手臂由另一个直流电机 的人力已经无法满足实际工作的需要，为了节约人的 驱动控制，该电机的右行／左行控制机械手的前进／缩 体力，机械手就这样诞生了。机械手除了可以像人一 回；机械手的夹紧和放松也由一个直流电机控制，该 样往复地运动，还能够按照生产工艺的要求，遵循一定 电机的右行／左行控制机械手的抓紧／放松。在机械手 的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸，实现工 的各相应位置都有行程开关用于定位。 业生产的机械化和自动化。 待加工零件 本设计拟开发的上下料机械手可在空间抓放工 件，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区 进行作业，可抓取重量较大的工件。它采用PLC控 制，和传统继电器控制相比较，稳定性更高，接线更简 单．，抗干扰能力更强，维修更方便；此外还可以简化控 制线路，节省成本，进一步提高劳动生产率。 图 1 机械手系统工作图 1 机械手系统 1．2 工艺流程与动作顺序 1．1 机械手单元控制要求 机械手的旋转底座共有3个方向，即上料、加工、 本文所设计的机械手系统能够实现机械手的伸 下料，每个方向相差9O。。根据旋转工作台的工艺要 缩、升降、旋转、夹紧和放松等动作，由底盘、立杆、手 求，机械手的工作方式有启动阶段、工作阶段、结束阶 臂、手组成。整个机械手系统工作环境如图1所示。 段3种模式，分别完成装零件、取零件后再装入和取零 机械手单元的控制要求如下：首先机械手旋转移 件的工作过程。 动到送料传送带(上料工位处)，夹紧零件，然后旋转 以典型的加工阶段为例，当上料传送带上检测到 到加工位，放松零件进行加工，随后把加工后的零件夹