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学兔兔 务l 訇 化 基于PLC的机械手控制系统设计 ControIsystem designofmanipulatorbasedon PLC 关 明’，周希伦 ，马立静’，宋 蔚’ GUANMing，‘ZHOUXi．1un，MALi-jing，SONGWei’ (1．中国矿业大学 机电工程学院，徐州221008；2．中国矿业大学 信息与电气工程学院，徐州221008) 摘 要：本文主要介绍了一种基于PLC控制的气动机械手的工作原理及系统组成，并介绍了用西门子 $7-200与各元器件的连接。最后简单分析了整个系统的工作流程及模拟实验面板的介绍。 关键词：PLC；机械手；控制系统 中囝分类号：TP271 文献标识码：B 文章编号：1009—0134(2012)07(下)一0120-02 Doi：10．396~I／J．issn．1009-0134．2012．7(下)．38 0 引言 象、执行机构、检测装置、模数 (D)转换器和 机械手是能够按照给定程序、轨迹与要求模 数模 (D／A)转换器、数字计算机系统 (包括硬件 仿人手的部分动作，实现 自动抓取、搬运或操作 和软件)。 的自动化装置，气动机械手则是用气动系统驱动 2．2 电气控制电路的设计 的机械手。应用机械手的意义在于可以提高生产 系统开始启动时，通过控制面板设定要控制 作业的自动化水平及产品质量，减轻操作者的劳 的气缸的初始位置 ，S7—200通过控制面板的输入 动强度 ，实现安全生产。尤其在高温、低温、粉 来获取相应初始值，S7—200对控制面板上的输入 尘、易燃易爆、有毒气体及放射性等恶劣环境 中 量进行响应，然后进行输出并执行相应控制 。在 代替人进行正常工作，意义更为重大。因此，机 本设计 中的，被控对象是气压控制阀，通过控制 械手在热压、锻造、机械加工、饮料装箱 自动线 阀的动作再对执行元件 (气缸)的位置进行控制。 等各种 自动化作业领域 中获得了广泛应用。 为了达到控制的准确，因此在设计 中采用了闭环 1 系统组成及功能介绍 控制系统，光电编码器 (位置传感器)获取位置 量，并将获取的模拟值经过A／D转换后，再通过 机械手采用气动传动，由精度较高的气动元 总线送到S7—200的输入 口，进行反馈控制，从而 件组合而成，为直角坐标式机械手结构，实现 2 提高系统的精度。 个 自由度，由机身、水平臂、竖直臂、夹紧手组 成，可 以完成水平臂的伸缩、竖直臂的升降以及 3 模拟实验面板图 抓取等动作，可 以方便的通过滑 阀的中位机能调 图 1中的Yv1、YV2、YV3、YV4、YV5、HL 节合适的执行元件的位置，完成对物件的移动。 分别 接主机 的输 出点Qo．o、Qo．1、Qo．2、Qo．3、 机械臂用2个气缸控制，即横向移动气缸和纵向 QO．4、QO．5；SBl、SB2分 别 接 主 机 的输 入 点 移动气缸。其控制系统采用 目前控制领域应用 比