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学兔兔 基于PLC的上药机械手的研究 The research on medical manipulator based on PLC 黄晓冉，董小雷 HUANG Xiao-ran．DONG Xiao-lei (河北联合大学机械工程学院，唐山063009) 摘 要：为解决自动化药房上药存在的问题，设计了一种新型自动上药机械手，主要介绍上药机械手的 机构组成及工作原理，对旋转式多槽发药机构进行重点说明。并对其以PLC为核心的机电控 制系统的硬件和软件部分做详细叙述。实验证明上药机械手能够根据指令有效的完成上药动 作，并且运行稳定。 关键词：上药机械手；多槽发药机构；PLC；机电控制系统 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 5)08(上)-0146-03 Doi：10．396~l／J．1ssn．1 009-01 34．201 5．o8(上)．43 0 引言 随着社会的进步和人民生活水平的不断提高，人们 对医疗服务水平的要求也是越来越高…。医药技术的不 断创新，催生了形形色色的药品种类，如何对药品进行 科学化管理，为人们提供更加高效的医药服务，成为当 前大中型医院药房面临的一个棘手的问题。 自动化药房的诞生，实现了药品信息化、集中化 管理。上药系统是自动化药房系统中一个重要的组成部 分。一个运行稳定、快速、定位精确的上药系统，能够 大大降低医务工作人员的劳动强度和提高药房设备的自 动化水平。市场上现有的上药机械手存在单次上药数量 少、定位不精准的问题，为了解决这一问题，设计了一种 自动上药机械手，采用两端四发药槽机构和齿轮啮合旋转 1．上端驱动回转装置：2移动槊：3．前端双发药槽：4．三角挡板： 5．竖直导轨：6电机架；7．水平下直线导轨；8．下端驱动回转装置； 机构配合，保证自动化储药设备快速、高效的的补药。 9．光电开关：l0．电磁铁：1l_后端双发药槽：12．水平上直线导轨 1机械结构原理 图1上药机械手整体结构示意图 上药机械手由水平双直线导轨、竖直双直线轨道、 回转驱动装置、从动齿轮、齿轮轴和移动架等组成。上 药机械手的结构如图l所示。 移动架在伺服电机的驱动下沿着竖直方向的导轨做 上下直线运动，竖直导轨整体沿着水平方向的导轨做左 1．三角挡板；2．电磁铁；3．光电开关 右直线运动，从而实现机械手的定位。为保证其运行的 图2双发药槽主视图示意图 稳定性，在竖直和水平方向均采用双直线导轨。 竖直双直线导轨的底部和顶部均安装有回转驱动装 示，药品平放在发药槽中时，会依靠重力作用紧贴着发 置，如图1所示，在电机的驱动下能够使得竖直双直线 药槽侧壁。同时每个发药槽前端开矩形孔，三角挡板与 导轨完成180度的旋转，设计的两端四个发药槽都可以 电磁铁相连，穿过矩形孔挡住发药槽中的药品，对药品 向储药柜上药，这样很好的解决了机械手单次上药量少 起到定位的作用。当电磁铁得电，三角挡板向下收缩， 的问题。