四轴飞行器建模与仿真.pptVIP

仿真与分析 偏航角 仿真结果表明：偏航角发生变化，5秒时为－3，其余输出值为零，表示在悬浮状态下实现了偏航角的减小。 仿真与分析 2.设置 进行仿真，仿真时间为5s，结果如下： 偏航时偏转角 仿真与分析 偏航时的位移 仿真结果表明：偏航角发生了变化，5s时变为4，z坐标变为2，其余输出值保持为零，表示在上升的情况下实现了偏航角的增大。 仿真与分析 仿真结果分析：由以上仿真过程可以看出，该模型模拟了飞行器的垂直升起和降落运动过程，以及保持悬浮状态时控制偏航角、滚转角和俯仰角的变化过程。 四．结论 本文对四旋翼飞行器进行了简要介绍，然后对飞行器进行动力学分析，经过推导建立了数学模型，并在此基础上用Matlab/simulink软件构建了仿真模型，分析了垂直升起和降落的运动过程，以及控制偏航角、滚转角和俯仰角的变化过程，对以后的研究提供了一定的参考价值。 谢谢 谢谢指导！ 汇报完毕 四旋翼飞行器建模与仿真 一.简介 四旋翼飞行器也称为四轴飞行器，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器，可以实现各种的运行状态,如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等 二．飞行器建模 对飞行器做动力学建模，为了得到飞行器的数学模型，首先建立两个坐标系：惯性