P09捷联惯导系统-姿态算法矩阵.ppt

Lecture 10 -- Algorithms for SINS * * Strap-down Inertial Navigation System 捷联惯导系统——介绍及算法（DCM） Introduction and Algorithms Outline 捷联惯导系统概述 姿态矩阵（DCM）微分方程的推导 方向余弦矩阵的求解: 角增量算法 1.1*捷联惯导系统: 特点 方位轴 滚动轴 俯仰轴 陀螺和加速度计被直接“捆绑(strapped)”到载体上 没有物理的平台 对陀螺仪的角速度输出进行积分，获取载体的姿态信息. 加速度计的输出需要变换到导航坐标系中. 对导航坐标系中的加速度分量进行补偿并积分，获取载体的速度和位置信息. z, 方位轴 x, 滚动轴 y, 俯仰轴 1.2 姿态变换 加速度需要变换: C 包含姿态信息. 也可用欧拉角、四元数等表示姿态 1.3 SINS的示意框图 计算载体的姿态信息 姿态信息 计算机 沿载体轴的 加速度输出 沿载体轴的 角速率输出 惯性元件 对加速度分量进行坐标变换 沿地理坐标 系各轴的加速度 导航计算 显示 姿态 位置 速度 对地理坐标系进行 修正 数学平台 Outline 捷联惯导系统概述 姿态矩阵（DCM）微分方程的推导 方向余弦矩阵的求解: 角增量算法 z, 方位 x, 滚动 y, 俯仰 2.1 方向余弦矩阵 咋来的？ S1 设 S1 为导航坐标系，其单位坐标矢量为 i, j 和 k S2 S2 为载体坐标系, 其单位坐标矢量为 i’, j’ 和 k’ 2.1 方向余弦矩阵 C 为从 S2 到 S1 的方向余弦矩阵，即: S2 S1 其中 载体的旋转导致 C 发生变化 2.2 方向余弦矩阵的导数 so 设载体坐标系相对于导航坐标系的角速度为表示在载体坐标系中 则 类似的 则 2.3 方向余弦矩阵微分方程 -- 斜 对称矩阵 --- 其解取决于 C(0) 和载体的转动角速度的变化规律 Outline 捷联惯导系统概述 姿态矩阵（DCM）微分方程的推导 方向余弦矩阵的求解: 角增量算法 3.1 方向余弦矩阵微分方程 记初始时刻的地理坐标系为 G0 , 则有 其中 则 记 where (角增量) and denote (向量的模) 3.2*毕-卡解 ------ 毕-卡形式的解 可记为: 近似计算: 3.3*角增量算法 方程的解 各阶近似: 1st : 2nd : ……….. 许多类型的陀螺仪可用内部硬件完成对角速率的积分，从而直接输出角增量. 3.6 地理坐标系的修正 E N ζ 0 T E N ζ 3.7 算例 某捷联惯导系统在 n 时刻, 其载体坐标系和惯性坐标系重合. 然后从时刻 n 到时刻 n+1, 沿着载体三个轴的三个陀螺仪 X, Y, Z 的角增量输出分别为 0.002, 0.004 和 0.006 (rad); 请利用基于Peano-Paker 解的一阶角增量算法计算时刻 n+1 载体和惯性坐标系之间的方向余弦矩阵.