冗余自由度机械手的避障控制-机器人-中国科学院沈阳自动化研究所.PDF

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 冗余自由度机械手的避障控制Ξ 封岸松 戴 炬 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室 沈阳 1 山东科技大学机器人研究中心 济南 1 摘 要 避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用 本文采用伪逆矩阵法 以障碍物和机械手之间的距离 的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解 进行避障控制 并提出一种简单的计算机械手和障碍物之间 的距离方法 通过对一个三自由度的平面机械手进行仿真 验证了算法的正确性 关键词 冗余自由度 逆解 避障控制 中图分类号 ×° 文献标识码 ΟΒΣΤΑΧΛΕ ΑςΟΙΔΑΝΧΕ ΧΟΝΤΡΟΛΑΒΟΥΤ ΡΕΔΥΝΔΑΝΤΜΑΝΙΠΥΛΑΤΟΡ 2 ƒ∞ ⁄∏ ΡοβοτιχσΛαβορατορψ Σηενψανγ Ινστιτυτεοφ Αυτοματιον ΧηινεσεΑχαδεμψοφ Σχιενχεσ Σηενψανγ Σηανδονγ Υνιϖερσιτψοφ Σχιενχεανδ Τεχηνολογψ ϑιναν Αβστραχτ √∏∏∏ ∏ ∏√¬ ∏∏∏¬ ∏2 ∏ ×∏∏ √2 Κεψωορδσ ∏ √ √ 1 引言Ιντροδυχτιον 用≈∗ 一般来说 机械手的避障控制主要有两种方法 机械手的运动学冗余自由度是指它本身拥有比 一种方法是在高层进行路径规划