平面连杆机构 - 广东工业大学精品课程网站.pptVIP

第2章 平面连杆机构;2-1 平面机构的运动简图和自由度;一、构件;与动力 源组合;x;运动副分类;按接触形式分类：;按相对运动分类：;运动副类型小结;平面副;空间副;机构是由构件通过运动副连接而成的 原动件：按给定运动规律独立运动的构件 从动件：其余的活动构件 机 架：固定不动的构件;1 概述 2 构件的表示方法 3 运动副的表示方法 4 运动简图的绘制方法 5 例题;1 概述;2 构件的表示方法;3 运动副的表示方法;4 运动简图的绘制方法; ; ;1;1 平面机构自由度的计算 2 机构具有确定运动的条件 3 几种特殊结构的处理 复合铰链 局部自由度 虚约束 4 小结;1 平面机构自由度的计算;(3) 平面机构自由度计算公式;机构自由度举例：;F =3n－2pl－ph = 3? 4－2? 5－0= 2 ;m个构件(m2)在同一处构成转动副 m-1个低副;F＝3n－2pl－ph ＝3? －2? － ;不影响机构运动传递的重复约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束 虚约束经常发生的场合 处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉 结论;虚约束经常发生的场合;A 两构件之间构成多个运动副时;B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时;C 两构件上联接点的轨迹重合;D 机构中对运动不起作用的对称部分;虚约束——结论;4 自由度计算小结;2-2 平面四杆机构的基本类型;一、铰链四杆机构;基本型式（续）;2 铰链四杆机构划分;(1) 曲柄摇杆机构;;特殊双曲柄机构;(3) 双摇杆机构 ;;3 平面四杆机构的工作特性;(1) 曲柄存在条件;当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特征 极位夹角： ? 急回特性分析： ?1 = C ?1 = ?1 t1 =1800 + ? ?2 = ?1 t2 =1800 - ? t1 t2 , v2 v1 行程速比系数K ;死点:传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死;利用构件惯性力 实例:家用缝纫机 采用多套机构错位排列 实例:蒸汽机车车轮联动机构 蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮联动机构通过死点;实例:夹具 飞机起落架机构;4 ??构演化方式;二、偏心轮机构;偏心轮机构（续）;三、曲柄滑块机构;四、导杆机构;应用实例一;;应用实例三;其它;2-3 平面四杆机构的特点及其设计简介;一、平面四杆机构的特点;1 实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动 2 实现从动件运动形式及运动特性的改变 3 实现较运距离的传动或操纵 4 调节、扩大从动件行程 5 获得较大的机械增益：输出力(矩)与输入力(矩)之比;1 实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动;2 实现从动件运动形式及运动特性的改变;3 实现较运距离的传动或操纵;4 调节、扩大从动件行程;5 获得较大的机械增益:输出力(矩)与输入力(矩)之比;其它;1 实现刚体给定位置的设计 机构能引导刚体（如连杆）通过一系列给定位置 2 实现已知运动规律的设计 1）给定连架杆对应位置 2）给定行程速比变化系数 3 实现预定轨迹的设计 连杆上某点通过某一预定给定轨迹的功能 图解法、解析法、实验法;1 刚体导引机构的设计;(1) 应用概述;条件：给定连杆对应位置 铰链四杆机构的设计,在于确定四个铰点的位置,且关键在确定连杆两铰点的位置 连杆上的铰点一定落在以固定铰为中心的圆上 即:刚体导引机构转变成已知圆弧上的点求圆心;选定连杆上两活动铰链，即确定连杆长lBC，定比例尺?l作图 活动铰链相对于固定铰链的运动轨迹为圆 用三点定心法确定两固定铰链D,C 计算待求杆长 lAB=AB· ?l m lCD=CD· ?l m lAD=AD· ?l m;2 函数生成机构的设计;(1) 函数生成机构的应用;工程要求：实现两连架杆的一系列对应位置;思路： 先定一个连架杆的长度 转化机构，使C1D成为机架，成为刚体导引机构 以CD为机架时所观察到的AB2C1D 相当于把以AB为机架时所观察到的AB2C2D位置刚化，以D为轴转了一个角度得到的 此时，AB2由连架杆变为连杆，故利用刚化反转法原理可将已知连架杆两位置的设计问题转化为已知连杆两位置的设计问题;3 轨迹生成机构的应用;轨迹生成机构设计;hPdMaJ7F4C1z)ws!pYmUjRgOcL9H6E3B+y(v%r#oWlTiQeNbK8G5D1A-x*t$qZnVkSgPdMaI7F4C0z)vs!pXmUjRfOcK9H6E2B+y(u%rZoWlThQeNbJ8G5D1A-w*t$qYnVkSgPdLaI7F3C0z)vs