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PAGE PAGE 8 汽车ESP与ASS分层协调控制研究 Rajesh Rajamani （Control Systems and Solutions Department,Innovation Center, Eaton Corporation ） 摘要：建立了汽车电子稳定控制程序(Electronic Stability Program)与主动悬架系统(Active Suspension System)的分层协调控制模型，对ESP差动制动系统应用基于状态观测器的自适应模糊控制，对ASS采用随机线性最优控制，并进行了上下层控制器的设计。基于Matlab/Simulink软件，在阶跃和双移线两种工况下进行了仿真研究与硬件在环试验。其结果表明：本文所建立的分层协调控制模型与控制策略不仅能明显改善汽车的行驶稳定性，同时可提高车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。 关键词：电子稳定控制程序 主动悬架 分层协调控制 硬件在环试验 0 前言 随着汽车行驶速度的提高和道路车辆密度的增加，以及人们生活质量的提高，对于汽车行驶安全性和舒适性的要求也在不断提高。为了提高整车的综合性能，减少汽车底盘各个子控制系统之间的影响及干扰，汽车底盘集成控制技术[1]已成为目前国内外研究的热点。ESP系统是一种先进的主动安全控制系统，能够及时纠正车辆的行驶姿态与驾驶员期望之