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自动调节基本知识 —— 徐海娟 生产过程自动化可以提高机组运行的安全可靠和经济性，减少运行人员，提高劳动效率，使得运行人员从繁忙的体力劳动和紧张的精神负担重解脱出来。生产过程自动化的主要内容包括自动检测、自动控制、顺序控制、自动保护四个方面。 一、基本概念 1、自动检测。利用检测仪表自动地检测和测量反应生产过程运行情况的各种物理量、化学量以及生产设备的工作状态，以监视生产过程的进行情况和趋势，称为自动检测。 2、自动控制。利用控制装置自动地维持生产过程在规定工况下进行，称为自动控制。自动控制的目的就是为了使得表征生产过程的一些物理量保持在规定的数值上。 3、顺序控制。被控对象按时间、条件或顺序有条不紊地、有步骤地自动进行一系列操作，主要用于机组启停、运行和事故处理。 4、自动保护。设备运行异常或参数超限，及时发出报警并进行必要的动作。 二、自动调节常用术语 1、自动控制系统 。由起控制作用的自动控制装置和控制器控制的生产设备（被控对象），通过信号的传递、联系所构成的。简而言之，被控对象和控制器通过信号的传递，相互联系组成控制系统。 2、被控对象。控制的生产过程或工艺设备称为被控对象。 3、偏差。调节参数的实际数值同给定值之间的差值，叫做偏差。 4、控制量。被控对象中需要加以控制的物理量叫控制量或控制参数。 5、给定值。根据生产要求，规定控制量应达到并保持的数值，叫做控制量的给定值。 6、输入量。输入到控制系统中并对控制参数产生影响的信号（包括给定值和扰动）。 7、扰动。引起控制量变化的各种因素称为扰动。有内扰、外扰、阶跃扰动。 8、反馈。把输出量的全部或部分信号送到输入端输入称为反馈。包括正反馈和负反馈。 9、开环与闭环。输出量和输入量之间存在反馈回路的系统称为闭环系统，反之称为开环系统。 10、控制器。用于控制系统的控制装置称为控制器。 11、执行机构。接收控制器输出信号对被控对象施加作用的机构。常见的有，电动、气动、液动。 三、自动调节系统的组成和分类 1、组成：现场系统大多用反馈控制系统，包括测量变送器、给定器、控制器、执行器。 2、分类 （1）按控制系统组成的内部结构分类 ①开环 。只有正向作用，而无反馈，控制器只是根据直接或间接反映扰动输入的信号来进行控制的，这种控制方式也成为“前馈控制”。X为扰动，只要对扰动进行的控制量合适，就可能及时消除扰动的影响，而使控制量不变。但是控制量没有反馈，因此控制过程结束后，不能保证控制量等于给定值。在生产过程自动控制中，前馈控制不能单独使用，但是用扰动补偿的方法来控制控制量的变化是十分有效的、可取的。 ②闭环控制系统。指的是控制器和被挑对象之间既有正向作用，又有反向联系的系统。闭环控制系统的控制目的是尽可能减少控制量与规定值之间的偏差，因此，它是根据控制量与其规定值的偏差进行，通过不断反馈、控制，最终消除误差。 ③复合控制系统。在反馈的基础上，加入对主要扰动的前馈控制。它实质上是在闭环系统的基础上用开环通道提供一个时间上超前的输入作用，以提高系统的控制精度和动态性能。 当X作用到控制系统而控制量Y还没有反应之前，先由前馈补偿装置进行粗调，尽快使控制作用m1在一开始就能大致抵消X的影响，使控制量Y不至于发生大的变化。如果由于m1的补偿作用不是恰到好处，则通过闭环回路来进行控制。因此，这类控制对于扰动作用X来说，能获得比一般闭环控制更好的控制效果。 四、调节器类型及其动态特性 1、纯比例调节器。所谓的P，就是比例作用，就是把调节器的输入偏差乘以一个系数，作为调节器的输出。输出信号按比例、无延迟、无惯性地复现输入信号，即输出信号与输人信号无论动态还是静态都具有比例关系。 （2）特点：控制及时，但是是有差控制 2、积分调节器（I控制） 消除余差，但稳定性变差（相对纯P控制） 3、PI控制 4、微分控制（D） 5、PID 五、参数整定 PID参数整定方法就是确定调节器的比例带PB、积分时间Ti和和微分时间Td。一般可以通过理论计算来确定，但误差太大。目前，应用最多的还是工程整定法：如经验法、衰减曲线法、临界比例带法和反应曲线法。 （1）经验法又叫现场凑试法，即先确定一个调节器的参数值PB和Ti，通过改变给定值对控制系统施加一个扰动，现场观察判断控制曲线形状。若曲线不够理想，可改变PB或Ti，再画控制过程曲线，经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止，这时的PB和Ti就是最佳值。如果调节器是PID三作用式，那么要在整定好的PB和Ti的基础上