空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的几何-燕山大学学报.PDF

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号：1007-791X (2012) 02-0113-06 空间少自由度并联机构瞬时螺旋 运动轴线曲面的几何表示方法 陈子明，黄 真 ，曹文熬 （燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 ） 摘 要：对于单自由度的平面机构或单自由度空间机构来说，机构中各个点的运动都是确定的。机构在运动过 程中的一系列瞬时螺旋运动轴线所形成的曲面也是唯一的，比较容易求解，可以得到其数学表达式。但对于多 自由度的空间机构来说，由于在每一个 形下，机构的运动有多种可能性，瞬时运动轴线所形成的曲面也不是 唯一的，很难得到其数学表达式。本文通过求解空间机构在运动过程中的一系列瞬时运动轴线，利用几何方法 绘制出空间少自由度并联机构的瞬轴曲面，从而可以更直观地了解少自由度并联机构的空间运动。 关键词：空间机构；少自由度并联机构；瞬时螺旋运动轴线；瞬轴曲面 中图分类号：TP242.2 文献标识码：A DOI：10.3969/j .issn.1007-791X .2012.02.004 引言 ） ，空间机构的任意两个构件之间，在任一 瞬时，它们之间的运动都可以用一个螺旋运动来表 对于平面机构来说，在任意一瞬时，两个构件 示，即空间刚体运动可以看作沿螺旋轴线的移动和 之间的运动都可以看作是绕某一重合点的相对转 绕螺旋轴线的转动的合成。之所以是螺旋运动，这 动，该重合点称为它们的瞬时速度中心，简称瞬 是因为空间机构并不像平面机构那样移动方向始 心。瞬心是相对运动两构件上相对速度为零的重合 终和转动轴线垂直，空间机构的某些移动可以在转 点。构件间的所有连续运动都可以分解为一系列瞬 动轴线上有分量，而这样的移动是无法由绕该转动 时转动，因此可以认为平面机构的运动本质就是两 轴线的纯转动而产生的。因此，对于空间机构来 构件间的瞬时转动，所有点的移动都可以由转动而 说，机构的基本运动是螺旋运动。沿转动轴线的移 产生。如果此瞬心不是固定的话，那么随着机构的 动量与绕转动轴线的转动量的比值即为螺旋运动 运动，瞬心会在平面内形成一个轨迹。瞬心在定坐 的节距值。因此，对于空间并联机构来说，机构的 标系中的位置所形成的轨迹，称之为 “定瞬心轨 运动规律是由机构每个瞬时的螺旋运动轴线和节 迹”（ ）；而瞬心在动坐标系中的投影 距决定的。 点会随着构件一起运动，最终形成的轨迹称为“动 同理，也可以将平面机构的瞬心轨迹原理推广 瞬心轨迹”（ ）。平面机构某个构件 到空间机构。对于空间机构来说，当机构发生某个 的任意运动都可以看作其“动瞬心轨迹”在 “定瞬 确定的运动时，机构两构件之间的一系列瞬时螺旋 心轨迹”上滚动的结果，构件绕固定点的转动可以 运动轴线能够形成一个空间直纹曲面，即“瞬轴曲 看作这种运动的特殊情况。 面”（ ）。在定坐标系中描述的瞬轴曲面称为 当将平面机构的 个转动和 个移动扩展为 “定瞬轴曲面”（ ）；在动坐标系中描述 空间机构的 个移动和 个转动时，机构的运动