空间刚柔耦合并联机器人动力学求解策略-农业机械学报.PDF

２０１８年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０２．０４９ 空间刚柔耦合并联机器人动力学求解策略 刘　凉　赵新华　周海波　王嘉斌 （天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津 ３００３８４） 摘要：针对空间刚柔耦合并联机器人在动力学方程求解过程中存在的违约问题，提出了一种基于瞬态刚体校正法 的非线性动力学模型求解方法。利用自然坐标法和绝对节点坐标法构建该 ３ ＲＲＲＵ并联机器人的正动力学模型 与逆动力学模型，考虑各支链柔性空间梁单元的剪切效应，并可描述其大范围非线性弹性变形。基于自然坐标法 和刚性机构的运动学模型，分别提出２种动力学模型的瞬态刚体校正法，同时从系统能量等角度总结出获取该动 －６ －８ 力学系统稳定因果解的求解策略。仿真结果表明，动力学方程的求解精度为１０ ，约束方程的相容误差为１０ ，满 足工程应用的要求，且有效地改善了动力学系统的综合收敛性能。通过圆形轨迹跟踪实验可知，与理想刚性模型 的控制方法相比，基于逆动力学稳定因果解构建控制方法最大跟踪误差降低了０３７２ｍｍ，圆度误差降低了１４６ｍｍ； 各柔性杆上特征点处主应变测量值与理论计算值均处同一数量级，且具有相同的变化趋势，从而验证了该方法的 有效性。 关键词：并联机器人；多体动力学；弹性变形；数值积分法 中图分类号：ＴＨ１１３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０２０３７６０９ ＤｙｎａｍｉｃＳｏｌｕｔｉｏｎｆｏｒＳｐａｔｉａｌＲｉｇｉｄｆｌｅｘｉｂｌｅＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔ ＬＩＵＬｉａｎｇ　ＺＨＡＯＸｉｎｈｕａ　ＺＨＯＵＨａｉｂｏ　ＷＡＮＧＪｉａｂｉｎ （ＴｉａｎｊｉｎＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＳｙｓｔｅｍＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌ，ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３８４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｃｏｍｐａｔｉｂｉｌｉｔｙｐｒｏｂｌｅｍｏｃｃｕｒｒｅｄｄｕｒｉｎｇｔｈｅｉｔｅｒａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｏｆａ ｓｐａｔｉａｌｒｉｇｉｄｆｌｅｘｉｂｌｅｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔ，ａｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｏｌｕｔｉｏｎａｐｐｒｏａｃｈｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎａｔｒａｎｓｉｅｎｔ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｆｏｒｗａｒｄａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｄｙｎａｍｉｃｓｏｆａｓｐａｔｉａｌ３ ＲＲＲＵｐａｒａｌｌｅｌ ｒｏｂｏｔｗｉｔｈｆｌｅｘｉｂｌｅｌｉｎｋｓｗｅｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｂｏｔｈｎａｔｕｒａｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｆｏｒｍｕｌａｔｉｏｎ（ＮＣＦ）ａｎｄ ａｂｓｏｌｕｔｅｎｏｄａｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｆｏｒｍｕｌａｔｉｏｎ（ＡＮＣＦ）．Ｔｈｅｄｅｒｉｖｅｄｍｏｄｅｌｓｔｏｏｋｉｎｔｏａｃｃｏｕｎｔｔｈｅｓｈｅａｒ ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄｃｏｕｌｄｄｅｓｃｒｉｂｅｌａｒｇｅｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｏｒｅａｃｈｂｅａｍ．Ｔｈｅｔｒａｎｓｉｅｎｔｋｉｎｅｍａｔｉｃｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄｓｗｅｒｅｄｅｖｅｌｏｐｅｄｆｏｒｔｈｅｂｏｔｈｄｙｎａｍｉｃｓｂａｓｅｄｏｎＮＣＦａｎｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅ ｓｔｒａｔｅｇｙｆｏｒｓｔａｂｌｅｃａｕｓａｌｓｏｌｕｔｉｏｎｗａｓａｌｓｏｐｒｅｓｅｎｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｓｐｅｃｔｓｓｕｃｈａｓｓｙｓｔｅｍｅｎｅｒｇｙｏｆｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄ