matlab自适应控制课件-北航版第5章 模型参考自适应控制5 (4).pptVIP

* 5.4 用稳定性方法设计自适应控制系统 为了克服采用局部参数最优化方法设计的模型参考自适应控制系统不一定稳 定的缺陷，Parks，Narendra和Goodwin等人先后提出了采用李雅普诺夫稳定理 论设计模型参考自适应控制系统的控制规律，从而既求出了参数调节的自适应规 律，又确保了系统的稳定性。 5.4.1 具有可调增益的模型参考自适应控制系统 该自适应控制方案与用梯度法设计的模型参考自适应控制系统的方案是类似 的，都是通过调节可调系统的增益来实现系统输出与模型输出的误差趋向于零。 但是，用本方法设计的系统可保证系统的稳定性。 设有被控对象传递函数为 式中， 均为已知，增益 未知或缓慢变化。 设计参考模型为 控制器为 式中， 为可调增益，它是时间的函数。控制系统的结构如图5-7所示。 图5-7 控制系统结构图 当模型与对象完全匹配时， ，应有 式中， 为 在完全匹配时的取值。现在的任务是要定出确保系统稳定的调 节规律 。 令 ，由图5-7有 式中 (5-44) 因此有 其状态方程可写为： (5-45) 式中，