基于自然坐标曲柄摇杆机构运动学模型.docVIP

第 PAGE 2 页 共 NUMPAGES 4 页 《基于自然坐标的曲柄摇杆机构运动学模型》 题目：已知雷达调整机构（下左图）的简化模型是一个曲柄摇杆机构（下右图），杆1~4的长度分别为：70、50、65、30mm，杆1的初始状态为水平。杆2的初始状态为垂直。请使用自然坐标法描述该机构的运动学数学模型。 （1）见图二，建立全局笛卡尔坐标系OXY，各点的全局笛卡尔坐标为： P （2）见图三，在每个活动构件上建立与质心笛卡尔坐标系重合的标准自然坐标系o1u1v1、o2u2v2和o3u3v3。 （3）见图四，经过调整得到实际自然坐标系o1 令o1‘=x1x2,i1=x （4）在t0 o o o (5)在任意时刻t，对实际自然坐标系o1‘ i v1? i (6)在任意时刻t，对实际自然坐标系o2 i v2? i2- (7)在任意时刻t，对实际自然坐标系o3 i v3? i (8)在任意时刻t， P1处的转 o1‘ P3处的转 o2‘ P5处的转 o3‘ P7 x (9)结论 曲柄摇杆机构的运动学模型（不计一个驱动模型）为： x 曲柄摇杆机构的自由度f=1，自然坐标数量n=18，约束方程数量m=17，满足f=n-m