袜子配对柔性抓取机构研究-轻工机械.PDF

第３５卷 第２期 轻工机械 Ｖｏｌ．３５Ｎｏ．２ 　 ２０１７年４月 　 ＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙＭａｃｈｉｎｅｒｙ 　 Ａｐｒ．２０１７ 　 　［研究 ·设计］ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５２８９５．２０１７．０２．００８ 袜子配对柔性抓取机构研究 郑　辉，钱　静 （江南大学机械工程学院，江苏 无锡　２１４１２２） 摘　要：针对袜子包装中配对工艺往往依靠人工，导致人力资源浪费，物流成本高的问题，提出了新的机械结构满足柔性 物的抓取，实现自动配对。根据现有柔性物抓取机构形式，设计了针对袜子特性的抓取机构，利用推杆推动柔性板使其 弯曲进行抓持，建立了柔性板的弯曲量与受力关系数学模型；提出了采用变截面柔性板取代原柔性板，通过理论分析有 关参数对柔性板偏移量的影响，确定参数并分析变截面板所受应力。设计的新型纺织物抓取机构满足设计要求，从而改 善纺织业现状，提高包装效率。 关　键　词：包装设备；袜子包装；抓取机构；变截面；柔性板 中图分类号：ＴＢ３０１．１；ＴＰ２４１　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５２８９５（２０１７）０２００３８０６ ＦｌｅｘｉｂｌｅＧｒａｓｐｉｎｇＭｅｃｈａｎｉｓｍｆｏｒＳｏｃｋｓＰａｉｒｉｎｇ ＺＨＥＮＧＨｕｉ，ＱＩＡＮＪｉｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｌｙｐａｉｒｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｓｏｃｋｓｐａｃｋａｇｉｎｇｉｓｏｆｔｅｎｒｅｌｙｏｎｍａｎｕａｌ，ｗｈｉｃｈｌｅａｄｓｔｏｔｈｅｗａｓｔｅｏｆｈｕｍａｎ ｒｅｓｏｕｒｃｅｓａｎｄｔｈｅｈｉｇｈｃｏｓｔｏｆｌｏｇｉｓｔｉｃｓ．Ａｎｅｗｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｓａｔｉｓｆｙｔｈｅｇｒａｓｐｉｎｇｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅ ｏｂｊｅｃｔｓ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｆｏｒｍｓｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｔｅｒｉａｌｇｒｉｐｐｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｍｅｅｔｔｈｅ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｓｏｃｋｓ．Ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｕｔｉｌｉｚｅｄｒｏｄｐｕｓｈｉｎｇｆｌｅｘｉｂｌｅｐｌａｔｅｔｏｂｅｎｄｆｏｒｇｒｉｐ．Ａｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌ ｏｎｔｈｅａｍｏｕｎｔｏｆｂｅｎｄｉｎｇａｎｄｔｈｅｆｏｒｃｅｏｆｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｐｌａｔｅｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｓｅｃｔｉｏｎｆｌｅｘｉｂｌｅｐｌａｔｅｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｒｅｐｌａｃｅｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌ．Ａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｒｅｌａｔｅｄｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｎｔｈｅｏｆｆｓｅｔｏｆｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｐｌａｔｅ，ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓｗａｓｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄａｎｄｔｈｅｓｔｒｅｓｓｏｆｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｓｅｃｔｉｏｎｐａｎｅｌｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｎｅｗｔｙｐｅｏｆｔｈｅｔｅｘｔｉｌｅｇｒａｂ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｓａｔｉｓｆｉｅｄｔｈｅｄｅｓｉｇｎｄｅｍａｎｄ，ａｎｄｉｔｃａｎｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｒｅｓｅｎｔｓｉｔｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｔｅｘｔｉｌｅｉｎｄｕｓｔｒｙａｎｄｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅｐａｃｋａｇｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｐａｃｋａｇｉｎｇｅｑｕｉｐｍｅｎｔ；ｓｏｃｋｓｐａｃｋａｇｉｎｇ；ｇｒａｂｍｅｃｈａｎｉｓｍ；ｖａｒｉａｂｌｅｃｒｏｓｓｓｅｃｔｉｏｎ；ｆｌｅｘｉｂｌｅｐｌａｔｅ 　　目前限制纺织业包装自动化的关键环节在于，没 力。在２００８年，Ｍｏｌｆｉｎｏ和Ｚｏｐｐｉ等人设计出机械手抓