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第二章 摄影测量解析基础 内容提要 一、航摄像片的投影关系 二、共线方程 三、单幅影像解析基础 四、立体像对相对定向与核线几何 五、立体像对空间前方交会 六、单元模型的绝对定向 七、立体影像对光束法严密解 §2.1航摄像片的投影关系 航摄像片为量测像片，有光学框标和机械框标 航摄像片的大小为18cm×18cm, 23cm×23cm 摄影瞬间摄影机的主光轴近似与地面垂直，偏离铅垂线的夹角小于30，夹角为像片倾角 航向相邻两个摄影站间的距离 把一条航线的航摄像片根据地物影像拼接起来，各张像片的主点连线不在一条直线上，而呈现为弯弯曲曲的折线，称航线弯曲 一张像片上相邻主点连线与同方向框标连线间的夹角。要求像片旋角60 地形起伏引起的像点位移 投影方式：地图为正射投影，航片为中心投影 比 例 尺：地图有统一比例尺，航片无统一比例尺 表示方法：地图为线划图，航片为影像图 表示内容：地图需要综合取舍（制图规则），航片内容丰富 几何差异：航摄像片可组成像对立体观察 §2.2 共线方程 2.3共线条件方程 主要内容 一、共线条件方程的一般形式 二、共线条件方程的应用 三、共线条件方程的线性化 一、共线条件方程的一般形式 像片的基本知识回顾 什么是共线条件方程 共线条件方程的简单推导 基本知识回顾 共线条件 共线条件方程 二、共线条件方程的应用 求像底点坐标 单像空间后方交会和多像空间前方交会 摄影测量中的数字投影基础 航空影像模拟 光束法平差的基本数学模型 利用DEM制作数字正射影像图 求像底点坐标 像片仿真 三、共线条件方程的线性化 目的 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? , X, Y, Z , x0 , y0 , f 泰勒级数展开 影像内定向 单片空间后方交会 主要内容 一、定义 二、误差方程和法方程 三、计算过程 二、误差方程 已知值 x0 , y0 , f , m, X, Y, Z 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? 泰勒级数展开 共线条件方程 偏导数 1 偏导数 2 偏导数 2-1 偏导数 2-2 误差方程 外方位元素的计算 三、计算过程 获取已知数据 m, x0 , y0 , f , Xtp, Ytp, Ztp 量测控制点像点坐标 x,y 确定未知数初值 Xs0, Ys0, Zs0, ?0, ?0, ?0 组成误差方程式并法化 解求外方位元素改正数 检查迭代是否收敛 以Z 轴为主轴的A-?-?v系统的坐标变换 中心投影 内外方位元素 常用坐标系 空间坐标变换 航摄仪 s x y x y z M Z Y X A a o X Y Z x y z X Y Z A a s Xs Ys Zs N Y X Z XA- Xs YA- Ys (x,y,-f) (XA,YA,ZA) M Z Y X 已知 内、外方位元素 地面点空间坐标DEM 模拟影像 X Y Z a (x,y) x y z S(Xs, Ys, Zs) A(X,Y,Z) 一、定义 根据影像覆盖范围内一定数量的分布合理的地面控制点（已知其像点和地面点的坐标），利用共线条件方程求解像片外方位元素 X Y Z a x y z s(Xs, Ys, Zs) A C B b c 正交矩阵的每一个元素等于它的代数余子式 垂直摄影情况下，可取?＝?＝0，保留?，则 当一张像片上至少有三个控制点时，误差方程矩阵形式 底点特性 铅垂线在像平面上的构像位于以像底点n为辐射中心的相应辐射线上 N n 重要的 点 线特征 等角点特性 在倾斜像片和水平地面上，由等角点c和C所引出的一对透视对应线无方向偏差，保持着方向角相等 C c 重要的 点 线特征 等比线特性 等比线的构像比例尺等于水平像片上的摄影比例尺，不受像片倾斜影响 重要的 点 线特征 已知 E 平面上有 A 点，在像平面上作对应的像 a P T T S A T1 i 作图步骤： 1）找迹点T1 2）找主合点i 3）连T1i与SA， 交点为a 中心投影作图 主合点 迹点 a v v E 已知 E 平面上有 AB 直线，在像平面上作对应的像 ab P T T S i 作图步骤： 1）找迹点T1 2）找合点i1 3）连T1i1与SA， 交点为a 4）连T1i1与SB， 交点为b 5）a与b 连线 中心投影作图 主合点 迹点 a v v E hi hi A B i1 b T1 已知垂直物面的空间直线 AB，在像平面上作对应的像 ab P T T S i 作图步骤： 1）按E面上点作图方式确定a 2）找像底点n 3）连接na