现代控制理论导论课件(第二节课).pptVIP

(2) 分子分母有相消因式的情况 设 的分子 ，而分母 ，分子与分母有公因子 ， 的三维可控标准形实现： 可观测性矩阵： 最小实现： 消去公因式 若 的分母 是n阶多项式，但 与 有相消的公 因子时，这时的 n阶动态实现就不是最小阶实现，而可以 是不可控的、或是不可观的、或是既不可控又不可观的，而最小阶实现的维数一定小于n. 其中 其中 n1维子方程 是可控的，且与原系统有相同的传递函数矩阵。 不可控状态不出现在系统的传递函数阵中，这也进一步说明了作为输入输出描述的传递函数矩阵不能完全反映系统内部信息，它至多可反映可控的部分。 结论： 关键 变换矩阵 的构造 求法如下： 在可控性矩阵 中选择n1个线性无关的列向量； 将所得列向量作为矩阵 的前n1个列，其余列可以在保证 为非奇异矩阵的条件下任意选择。 说明：至于怎样选择 个附加列向量是无关紧要的，只要构成 非奇异，并不会改变规范分解的结果。 例2-9 对下列系统进行可控性分解。