基于法向特征直方图的点云配准算法-光学精密工程.PDF

第 卷 第 期 光学精密工程 棽棾 暋 棻棸 暋 斨旓旍棶棽棾暋斘旓棶棻棸 暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑 暋暋暋暋暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻椀 棻棸 暋 暋 暋 斚斻旚棶棽棸棻椀 文章编号 棬 棭增灢棸椀椆棽灢棸椄 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻椀 基于法向特征直方图的点云配准算法 灣 棳 棳 棳 沈萦华 李卓嘉 杨 成 李昊勇 暋 棬 棳 棭 中国传媒大学信息工程学院 北京 棻棸棸棸棽棿 椇 棳 暎 摘要 为了提高点云配准速度并减少描述子的维度 本文首先提出了一种查找点云重叠区域的预处理办法 该方法使 棳 暎 棳 用基于八叉树的区域生长 斔棴旐斿斸旑旙聚类算法对点云进行分块 通过近似三角形查询点云的重叠区域 另外 在关键点 暘暘暘 棬 棭 暎 描述中提出了基于点云特征直方图的低维度描述子 邻域点积直方图 斕斈斊斎 算法 提出的预处理方法可以使初始 棳 暎 棬 棭 配准的点云数据量减少 棻棸棩暙棽棸棩 去除了不必要的冗余运算过程 与快速点特征直方图 斊斝斊斎 描述子的点云配准 棳 棳 暎 算法相比 提出的邻域点积直方图算法将维度降低至 维 同时使描述速度提高了 左右 利用本文算法对实际扫 棽棿 棻椀棩 棾 棳 暎 棳 描获取到的点云数据进行配准时 可以在 椀旐旈旑内完成小于棻旐 数据的准确配准 本文算法减少了配准耗时 降低了 棳 暎 描述子维度 在实际的点云配准中有好的效果 椇 椈 椈 椈 关 键 词 计算机视觉 点云配准 法线特征直方图 描述子 暋 暋 中图分类号椇 椈 文献标识码椇 椇 棷 斣斝棾椆棻棶棿棻斣斝棽棿棽灡椂暋暋 斄暋暋斾旓旈棻棸棶棾椃椄椄斚斝斉棶棽棸棻椀棽棾棻棾棶棸椀椆棽 斝旓旈旑旚斻旍旓旛斾旘斿旈旙旚旘斸旚旈旓旑旝旈旚旇旑旓旘旐斸旍旀斿斸旚旛旘斿旇旈旙旚旓旘斸旐 旂 旂 棳 棳 棳 斢斎斉斘斮旈旑灢旇旛斸