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附件五： 扬州大学机械工程学院 毕业设计（论文）外文资料翻译 教 科 部： 机械电子教科部 专 业： 机械设计制造及自动化 姓 名： 张 远 超 学 号： 061001632 外 文 出 处：Computers Elect.Engng Vol.22, No. 3, 193-209, 1996 附 件： DESIGN AND SUCTION CUP ANALYSIS OF A WALL CLIMBING ROBOT 指导老师评语 签名：朱兴龙 年 月 日 爬墙机器人的设计及其吸盘分析 B.BAHR, Y. LI and M. NAJAFI B. BAHR, Y. LI: 美国威奇托市，威奇托州立大学机械工程系 M. NAJAFI：美国Ashtabula市，肯特州立大学数学与计算机科学 （发表于1995年12月13日） 摘要—这篇论文描述了用吸盘从一个表面爬到另外一个表面的双腿移动式机器人的设计，动静态学和安全分析。工作的雅各宾矩阵源于三个人为的约束方程式，然后编写一个程序去计算机器人最危险地方的反作用力和驱动力。与此同