光纤陀螺捷联系统运动基座对准方法研究-精密仪器及机械专业论文.docxVIP

1 1 哈尔滨工程大学 ’r， I 学位论文原创性声明 f弋 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由 作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在 文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对 本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者(签字)：劲许 日期： Ⅶf矿 年弓月¨日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校 攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨 工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。 本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据 库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本 学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合 学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈 尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文(畦授予学位后即可口在授予学位12个月后 口解 密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者(签字)；专P静 日期： w【D年弓月¨日 哈尔滨。fj程人学硕十学位论文1 哈尔滨。fj程人学硕十学位论文 1 摘 要 f ^ 初始对准技术是惯性导航系统的重点，而系统抗干扰要求和载体高机动 性要求又是初始对准技术中的关键问题。本文首先根据捷联惯导系统的工作 原理，推导了系统的误差方程，分析了载体在运动状态下的误差特性，并讨 论了载体速度对三种振荡周期误差的影响。 捷联惯导的粗对准要求系统在较短时间内得到一个粗略的初始捷联姿态 阵，对精度的要求不高。本文分别研究了捷联惯导的解析式粗对准、水平+ 方位估算粗对准、惯性系粗对准方法，给出相应的仿真结果，并对这几种方 法进行了对比。 精对准是估计粗对准得到的方向余弦矩阵和实际方向余弦矩阵之间的小 失准角，从而得到捷联矩阵的过程。粗对准得到的三个失准角为小量，因此 既可以用输出反馈控制减小失准角，也可以设计自对准滤波器实现校正，本 文使用了古典控制理论的罗经对准方法。首先介绍了罗经回路的原理，给出 误差方框图，回路设计和控制参数选择过程，然后分析速度存在时的机动干 扰对罗经系统的影响，在惯性器件层面对机动误差进行补偿，并在不同机动 条件下进行了模拟数据仿真实验，结果验证了这种补偿的有效性。 捷联惯导的罗经回路对准过程较长，对于需要快速反应的系统而言不利 于其机动性。本文最后研究了通过测量起始和当前时刻的重力矢量，利用陀 螺仪和加速度计的输出进行姿态转换实现捷联惯导系统快速对准的方法。该 方法在整个对准过程中对载体的运动路径没有具体要求，更有利于提高载体 的机动性。 I． 关键词：捷联惯导系统；误差模型；罗经回路；自对准；惯性系 ·0 - 哈尔滨T稃人学硕十学位论文Abstract 哈尔滨T稃人学硕十学位论文 Abstract Initial alignment is one of the key Inertial Navigation System technologies． How to improve the anti-disturbing ability and quick response of the carriers is worth of deep research． This paper builds a dynamic error mathematics model through the principle of the Strapdown Inertial Navigation System(SINS)，and deduces dynamic error equations in detail，and then analysis on the characteristics of errors in motion states is illustrated．Three kinds of periodic systematic errors are given and their periods are affected by the vehicle motion． Coarse alignment of the SINS has little limit on precision，and is designed to get an initial COarSe attitude matrix．In this paper,analytic coarse alignment and horizon leveling plus azimut