拖拉机路径跟踪的变论域模糊控制-江苏农业科学.PDF

— ２１６— 江苏农业科学　２０１８年第４６卷第１３期 陈志刚，王诗冬，杜彦生，等．拖拉机路径跟踪的变论域模糊控制［Ｊ］．江苏农业科学，２０１８，４６（１３）：２１６－２１９． ｄｏｉ：１０．１５８８９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００２－１３０２．２０１８．１３．０５１ 拖拉机路径跟踪的变论域模糊控制 １ ２ １ ３ ４ 陈志刚 ，王诗冬 ，杜彦生 ，魏新华 ，钟志堂 （１．江苏大学环境与安全工程学院，江苏镇江２１２０１３；２．江苏大学电气信息工程学院，江苏镇江２１２０１３； ３．江苏大学农业装备工程学院，江苏镇江２１２０１３；４．江苏省农业机械技术推广站，江苏南京２１００１７） 　　摘要：为了提高拖拉机自动导航控制系统的精度，采用变论域理论设计纠正位置和方向偏差的自适应模糊控制器， 对搭载全液压转向装置的东风ＤＦ９０４拖拉机进行了在无干扰平坦路面和有干扰坑洼路面按预定路径行走的试验。结果 表明，在平坦路面无干扰时路径跟踪的最大偏差不超过７ｃｍ，平均偏差小于４ｃｍ，在遇到障碍干扰而发生路径和方向