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UGS运动仿真介绍 简介 运动分析模块（Scenario for motion）是UG/CAE模块中的主要部分，用于建立运动机构模型，分析其运动规律。 通过UG/Modeling的功能建立一个三维实体模型，利用UG/Motion的功能给三维实体模型的各个部件赋予一定的运动学特性，再在各个部件之间设立一定的连接关系既可建立一个运动仿真模型。 简介 UG/Motion模块可以进行机构的干涉分析，跟踪零件的运动轨迹，分析机构中零件的速度、加速度、作用力、反作用力和力矩等。运动分析模块的分析结果可以指导修改零件的结构设计（加长或缩短构件的力臂长度、修改凸轮型线，调整齿轮比等）或调整零件的材料（减轻或加重或增加硬度等）。设计的更改可以反映在装配主模型的复制品分析方案中，再重新分析，一旦确定优化的设计方案，设计更改就可反映在装配主模型中。 仿真实例 仿真实例 仿真实例 仿真实例 创建运动分析方案 1．创建连杆（Links）； 2．创建两个连杆间的运动副（Joints） 3．定义运动驱动（Motion Driver） 无运动驱动（none）：构件只受重力作用 运动函数：用数学函数定义运动方式 恒定驱动：恒定的速度和加速度 简谐运动驱动：振幅、频率和相位角 关节运动驱动：步长和步数 两种形式运动 关节运动 关节运动是基于位移的一种运动形式。机构以制定的步长（旋转角度或直线位移）和步数运动。 运动仿真 运动仿真是基于时间的一种运动形式。机构在制定的时间段中运动，并同时指定该时间段内的步数进行运动分析。 连杆 机构就是“连接在一起运动的连杆”的集合。 质量特性 质量特性可以用来计算结构中的反作用力。当结构中的连杆没有质量特性时，不能进行动力学分析和反作用力的静力学分析。根据连杆中的实体，可以按默认设置自动计算质量特性，在大多数情况下，这些默认计算值可以生成精确的运动分析结果。但在某些特殊情况下，用户必须人工输入这些质量特性。 初始移动速度 初始转动速度 运动副 运动副就是将机构中的连杆连接在一起，从而使连杆一起运动。 在运动副创建前，机构中的连杆是在空间浮动的，没有任何约束，具有6个自由度。运动副创建后，会约束一个或几个自由度，运动副具有双重作用：允许所需的运动和限制不要的运动。 运动副 运动副创建步骤 创建运动副要约束的第一个连杆 创建运动副第一个连杆的原点和方向 创建运动副要约束的第二个连杆 创建运动副第二个连杆的原点和方向 运动副类型—旋转副 运动副类型—旋转副 旋转副有一个绕Z轴转动的自由度，旋转副不允许两个连杆之间有任何移动。 旋转副可以定义一个运动输入，旋转的正向由右手法则确定。 一个旋转副去掉5个自由度。 相连的两杆不在装配位置（装配位置和设计位置不一致），选择复选框Snap Links（咬合连杆） 运动副类型--滑动副 运动副类型--滑动副 滑动副连接两个连杆，有一个自由度，连杆之间不允许有转动。 滑动副可以定义一个运动驱动，移动的正方向是正Z轴方向。 一个滑动副去掉5个自由度。 一般来说，滑动副的原点可以位于Z轴的任何位置，滑动副都会产生相同的运动。较好的方法是将运动副的原点放在滑动副模型的中间。 运动副类型—柱面副 运动副类型—柱面副 柱面副连接两个连杆，有2个自由度，1个移动自由度和1个转动自由度。 不可以定义运动驱动 一个柱面副可以由一个旋转副和一个滑动副替代。 一个滑动副去掉4个自由度。 运动副类型—万向节 运动副类型—万向节 万向节可以连接2个成一定角度转动连杆，万向节有2个转动自由度。 万向节不能加驱动。 万向节的原点必须位于ZY的交点，要避免产生折叠（小于90度的）万向节，或在期望的运动范围内会折叠的万向节。 运动副类型—球面副 运动副类型—球面副 球面副连接两个连杆，有三个旋转自由度 球面副不能加驱动 球面副的原点位于球和铰套的公共中心点。球面副没有方向，当创建球面副时，只需指定连杆和球面副的原点。 运动副类型—平面连接 运动副类型—平面连接 平面副连接两个连杆，有3个自由度2个移动自由度和1个转动自由度。两个连杆在相互接触的平面上自由滑动，并可绕平面内的法线自由转动。 平面副不能定义运动驱动 一个平面副去掉3个自由度 运动副约束数 机构自由度 自由度大于零：表明机构欠约束，有运动的自由度，可以作动力学分析 自由度等于零：表明机构全约束，按定义，一个运动学机构应该是一个全约束机构，约束由运动副和运动驱动组成。 自由度小于零：表明机构过约束，机构中有多余的运动约束，此时解算器会去掉多余的约束，从而使自由度在解算器内部为零。注：应当尽量避免