4让树莓派能看见.PDF

ＨＯＵＲ 让树莓派能看见 ４ 我们已经能够通过声音与机器人进行交流了。本章中，将要使用摄像头为树 莓派增加视觉能力，在很多场合可以使用这种功能。幸运的是，所需的硬件和软 件都是很容易获取的，并且价格也很便宜。 需要增加ＵＳＢ接口的摄像头，因为树莓派上提供了标准的ＵＳＢ接口。互联 网上还有很多相关的开源库，提供了丰富的功能，我们可以直接使用，这样就不 需要花费很长时间进行软件开发。 视觉可以为项目拓展很多的可能性。从简单的运动检测，到多种高级功能， 如面部识别、物体识别，甚至是物体追踪。机器人可以利用视觉能力检测环境， 避开障碍。 本章中，将要完成以下任务： ● 将ＵＳＢ摄像头连接到树莓派并查看图像。 ● 连接树莓派摄像头扩展板并查看图像。 ● 下载并安装ＯｐｅｎＣＶ（一种全功能视觉库）。 ● 使用ＯｐｅｎＣＶ来检测彩色物体。 为了完成本任务，需要添加 ＵＳＢ接口的摄像头。即使你手头上有老款摄像 头，也一定要使用最新款的产品，否则可能会导致一些问题，比如Ｌｉｎｕｘ可能没有 驱动支持，节省有时会带来很多的烦恼。最好使用来自罗技和ＣｒｅａｔｉｖｅＬａｂ的摄 像头。 如果使用树莓派Ｂ＋型开发板，可以直接连接摄像头。但是，如果使用Ａ＋型 开发板，就必须使用自供电的ＵＳＢｈｕｂ连接摄像头。 ＨＯＵＲ４·让树莓派能看见　 　　　６５ 连接ＵＳＢ摄像头并查看图像 开启计算机视觉的第一步是将 ＵＳＢ摄像头连接到ＵＳＢ口。这里使用一款罗 技ＨＤ７２０Ｐ摄像头。为了访问ＵＳＢ摄像头，使用ｇｕｖｃｖｉｅｗ软件。安装该软件的命 令是：ｓｕｄｏａｐｔｇｅｔｉｎｓｔａｌｌｇｕｖｃｖｉｅｗ。 连接ＵＳＢ摄像头，并确保网线连接好。然后加电，系统启动后，可以检查 树莓派是否找到了ＵＳＢ摄像头。进入到／ｄｅｖ目录，输入ｌｓ命令，可以看到以下 的输出： 查找对应于摄像头的ｖｉｄｅｏ０设备。如果发现该文件，说明系统已经找到了摄 像头。 现在使用ｇｕｖｃｖｉｅｗ来查看摄像头的输出。因为需要输出图像，所以需要在开发 板上连接显示器、键盘和鼠标，或者使用ｖｎｃｓｅｒｖｅｒ，参见第１章中的描述。如果打 算使用 ｖｎｃｓｅｒｖｅｒ，通过 ＳＳＨ终端在树莓派上执行 ｖｎｃｓｅｒｖｅｒ。然后，启动 ＶＮＣ Ｖｉｅｗｅｒ，可参考第１章中的描述。打开一个终端窗口，执行ｇｕｖｃｖｉｅｗ：ｓｕｄｏｇｕｖｃｖｉｅｗ。 软件执行后如下图所示： 　　　６６　ＲａｓｐｂｅｒｒｙＰｉ机器人开发指南 　　视频窗口显示了摄像头捕获到的图像，ＧＵＶＣＶｉｅｗｅｒＣｏｎｔｒｏｌｓ窗口可以控制摄 像头的不同特性。罗技７２０ＨＤ摄像头默认的设置就可以很好地工作。如果看到 黑屏，就需要调整设置。切换到ＧＵＶＣＶｉｅｗｅｒＣｏｎｔｒｏｌｓ窗口，选中Ｖｉｄｅｏ＆Ｆｉｌｅｓ标 签，可以看到摄像头设置窗口。 最重要的设置是分辨率。如果看到的是黑屏，将分辨率调低，通常就可以解 决问题。设置窗口同时还提示摄像头所支持的分辨率。同样，在ＦｒａｍｅＲａｔｅ设置 项，可以了解摄像头支持的帧率。不过要注意，通过ｖｎｃｖｉｅｗｅｒ进行远程操作，与 直接连接显示器相比，刷新率会慢很多。 一旦摄像头正常工作，并且工作在希望的分辨率，就可以开始下载并安装 ＯｐｅｎＣＶ了。 　　可以在系统上连接多个摄像头。按照同样的步骤，不过需要将这些摄 像头连接到ＵＳＢｈｕｂ上。在／ｄｅｖ目录下列出所有设备，使用ｇｕｖｃｖｉｅｗ查看 不同的图像。不过，连接多个摄像头面临的问题是，过多的摄像头会占用 ＵＳＢ接口的全部带宽。 ＨＯＵＲ４·让树莓派能看见　 　　　６７ 连接摄像头扩展板并查看图像 还有一种视频输入的方法，使用专门为树莓派设计的摄像头扩展板，如下图 所示： 　　　６８　ＲａｓｐｂｅｒｒｙＰｉ机器人开发指南 这种摄像头扩展板有专用的外壳，可以提供对摄像头的保护，也便于安装。 下图是安装了外壳的摄