单超声电机驱动两足行走机器人的设计分析解析研究探究文档.pdfVIP

2010年 第29卷 第6期 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTeehnologies) 11 单超声电机驱动两足行走机器人的设计分析研究 王 健’，孙志峻 ，郭 语。，黄卫清 (1．南京航天航空大学 机电学院。江苏 南京210016；2．南京航天航空大学 精密驱动研究所 。江苏 南京210016) 摘 要：鉴于超声电机低速大扭矩的优点，采用了单超声电机来驱动两足行走机器人，选用 PRO／E对机 构进行了结构设计，运用ADAMS对模型进行了仿真和运动学、动力学分析，对机器人的关键尺寸进行了 优化设计。研究证明：该机构合理可行，为今后物理样机的制造提供了重要依据。 关键词：超声电机；机器人；两足 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2010)06--0011-04 Studyon design andanalysisoftwo-legged walkingrobotdriven bysingleultrasonicmotor WANGJian，SUNZhi-jun，GUOYu，HUANGWei—qing (1．CoflegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsAstronautics， NaIIjing210016，China； 2．PrceisionDrivingLaboratory，N ingUniversiyt ofAeronautics Astronautics，N iIIg2l0016，ClIina) Abstract：Inview oftheadvantageofultrasonicmotor low—speedna dlarge torque，singleultrasonicmotoris adoptedtodriveatwo—leggedwalkingrobot．PRO／E isselectedforthestructural design．Modelsimulationand kinematic dynamicsanalysisarecarriedoutonthemodelbyADAMS．andkeysizesofthembotareoptimized． Researchproves thatthis machine is reasonable nad feasible，which provides an importantbasis ofrthe manufactureofphysicalprototypeinthefuture． Keywords：ultrasonicmotor；robot；two-legged 0 引 言 撑机构三部分。机架驱动部分由一个 TRUM-45型超声电 随着科学技术的发展 ，众多产品对 电机提 出了短、小 、 机 (由南京航空航天大学精密驱动研究所研制)双轴伸出 低噪声等一系列特殊要求 ，传统电机由于其工作原理和结 带动两侧的驱动轮转动，驱动轮经过同步带带动同侧驱动 构方面的限制难以满足”J。超声电机与传统电机相 比，具 轮做同步转动，实现对迈步机构的驱动。迈步机构 由平行 有结构简单紧凑、低速大扭矩、能断电自锁且具有较大的保 四边形机构和滑块机构组成，在平行四边形机构的滑块轴 持力矩等优点 ，使得超声电机成为复杂环境中机器人驱 上有滑槽 ，滑块通过一个铰链固定在机架上。足部支撑机 动电机的首选 。 构是 由支撑腿和平衡趾组成 。为实现机器人在运动时的稳 目前，由超声电机驱动的机器人有灵巧手 j、关节机 定 ，平衡趾的