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第十章 系统的运动稳定性
目 录
• 10.1 李雅普诺夫意义下的稳定性
• 10.2 判别系统稳定性的李雅普诺夫方法
• 10.3 应用李雅普诺夫方法分析线性系统稳定性
• 10.4 应用李雅普诺夫方法分析非线性系统稳定性
1
10.1 李雅普诺夫意义下的稳定性
控制系统的稳定性是系统设计的首要问题。
单输入-单输出线性定常系统
Routh判据 Hurwitz判据
Nyquist判据
2
非线性系统和时变系统
李雅普诺夫方法
李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫第二法
间接法 直接法
3
由经典控制理论可知，线性系统的稳定性只决定于
系统的结构和参数， 而与系统的初始条件及外界扰动
无关。
与此相反，非线性系统的情况要复杂得多。
4
10.1.1 系统状态的运动及平衡状态
设所研究系统的齐次状态方程为
x f (x , t) （1）
其中， x n 维状态向量
x
f 与 同维的向量函数，
它是 的各元素 x , x , , x 和时间 的函数。
x 1 2 n t
5
一般情况下，f 是时变的非线性函数， 如果不显
含 ，则为定常的非线性函数。
t
假设方程式（1）在给定初始条件(t , x ) 下，有唯
0 0
一解
x Φ(t; x , t ) （2 ）
0 0
其中，
x Φ(t ; x , t ) t
0 0 0 0 初始时刻 的状态
0
t t
从 开始观察的时间变量
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