[理学]工程力学学习资料--21动能定理.ppt

王建省讲义 例题: 如图均质杆质量为m，长为l，可绕距端点l/3的转轴O转动，求杆由水平位置静止开始转动到任一位置时的角速度、角加速度以及O处的约束力。 j C O mg w 转动到任一位置时的动能为 在此过程中所有的力所作的功为 解法1：用动能定理求运动 FOy FOx 　　以杆为研究对象。 作定轴转动 j C O mg w 将前式两边对时间求导，得 j C O mg w 由 得 解法2：用微分方程求运动 C O mg 由定轴转动微分方程 即 所以 即 所以 FOy FOx a 由质心运动定理 求约束力 j C O w a aCx aCy at C an C C O mg FOy FOx x y C O mg x y aCx aCy FOy FOx 得： 解得： 例 均质细杆长为l，质量为m，静止直立于光滑水平面上。当杆受微小干扰而倒下时，求杆刚刚到达地面时质心C的速度和杆的角速度以及地面约束力。 A C q w 解：以杆为研究对象，作平面运动 受力如图 杆任意时刻的动能为 P A C q w vC vA A C q w mg FNA 由于地面光滑，直杆沿水平方向不受力，水平方向质心运动守恒，倒下过程中质心将铅直下落。杆运动到任一位置 (与水平方向夹角为q )时的角速度为 x y 此过程只有重力作功 当q＝0°时解出 P A C q w vC vA 杆刚达到地面时受力如图所示 以A为基点，则C点的加速度为 沿铅垂方向投影，得 联立求解方程(1)~(3)，得 A C a aC mg FNA A C aC a w an CA aA at CA 由刚体平面运动微分方程得 * * 工 程 力 学 | 第 21 章 * §21-3 动 能 定 理 工 程 力 学 | 第 21 章 §21-3 动能定理 一．质点的动能定理： 质点在运动的过程中，其动能改变量等于 作用在质点上的力在此过程中所作的功。 —— 积分形式 §21-3 动能定理 ? 质点动能的增量等于作用在 质点上力的元功 —— 微分形式 二．质点系的动能定理 设质点系由n个质点组成，第i个质点的质量为mi，速度为vi ，根据质点的动能定理的微分形式，有 §21-3 动能定理 ? 质点系在某一段运动过程中，其动能改变量等于作用在质系上的所有力在运动过程中所作功的和 —— 积分形式 ? 质点系动能的增量等于作用在 质点系上所有力的元功之和 —— 微分形式 §21-3 动能定理 三. 理想约束及内力作功 （2）可动铰支座、固定铰支座 （1）光滑固定面约束 1、理想约束： FN 其约束力作元功为零的约束。 §21-3 动能定理 （3 ) 中间铰链 （4 ) 柔索约束（不可伸长的绳索）　 FT §21-3 动能定理 FN FS （5 ) 纯滚动 纯滚动的接触点为理想约束 §21-3 动能定理 O x y z A B rA rB drBA F F′ 一般情况下，内力作功之和不为零。 2、 内力做功 刚体： ，内力作功之和为零。 §21-3 动能定理 例题：均质圆盘A：m，r,滑块B：m；杆AB：质量不计，平行于斜面。斜面倾角?，摩擦系数f，圆盘A作纯滚动，系统初始静止。求：当圆盘A沿斜面下滑距离S时，滑块B的加速度。 解：选系统为研究对象 运动学关系： 圆盘A作平面运动 滑块B作平移 圆盘A作纯滚动 由动能定理： 对ｔ求导，得 例题:均质圆柱质量为m,半径为r，绳绕在圆柱体上，固定于A点，若圆柱体与斜面的摩擦系数 ,求质心C 沿斜面下落的加速度。 θ C A B S θ C A B 解：选圆柱体为研究对象 圆柱体作平面运动 w D为圆柱体的速度瞬心 S θ C A B w 将上式两端对时间求一阶导数得到： 例题:长同为 l 的两根均质杆用铰链B相连，C端沿光滑铅直墙壁下滑，当AB由水平位置到达铅直位置时，BC到达水平位置，求该瞬时C点的速度，系统初始静止。 B C B A C B C B A C vB vC BC杆速度瞬心为B点，即 则AB杆瞬时静止， 解：取整个系统为研究对象 AB杆作定轴转动 BC作平面运动 B C B A C vB vC 由 得 例： 在对称连杆的A点，作用一铅垂方向的常力F，开始时系统静止，如图。求连杆OA运动到水平位置时的角速度。设连杆长均为l，质量均为m，均质圆盘质量为m1，且作纯滚动。 O a A F B