实用机器人 计算机跟微控制器的接口(中)文档.pdfVIP

维普资讯 口陈森锦 编译 计算机与微控制器的接 口(中) 六、模拟输入接口 容易的，LM741可能是最常用的运算 串联在 电路的+V与地之间，就可以产 在大多数情况下，模拟输入的变 放大器。图16说明基本运算放大器用 生一个可变的电压，直接读入ADC或 化特性表明它们不能直接连至机器人 作放大器的方法。R1用来决定放大器 比较器。通常不需要放大。 的控制电路。如果您想对输入信号进行 的输入阻抗，R2用来决定增益。 ●电位器在如图19那样连接时 量化，您应使用某种形式的模数转换。 3．信号缓冲 就构成一个分压器。电压可在地与+V 此外，您可能需要对模拟输入进 机器人控制电路可能使所用的输 之间变化，不必放大。 行条件优化，使得其数值可以可靠测 入源因负载过重而垮掉。这通常是由于 ●光电晶体管输出变化的电流。可 量。这包括对输入的放大和缓冲。 控制电路很低的输入阻抗引起的。当发 由电阻转变成 电压 (阻值越大，其灵敏 1．电压比较器 生这种情况时，输入源的电特性发生改 度越高)。光电晶体管的输出端一般接 电压 比较器接受线性的模拟 电 变，可能会产生错误的结果。通过对输 到靠近 +V的地，所以不必进一步放大。 压，输出一个简单的通 ／断(低 ／高 )信 入进行缓；中，您就可 以控制加载量，减 ●与光电晶体管一样，光0电丁二●极 号给机器人的控制电路。如果您不想知 ；少或消除不希望的副效应。 管的输出也是变化的电流。这个输出也 道输入的电平有多少，而只想知道电平 图17所示的运算放大器是为控 可以通过电阻转变成电压 (参阅图18。 何时超过一定的阈值，则比较器对此易 制 电路输入端提供高阻抗缓冲的一种 阻值越大，其灵敏度越高 )。这个输出 如反掌。 常用方法。R1确定输入阻抗。请注意， 有一个相当大的弱点：它不是以伏计， +V R2 输入 输出 输出 基准电压 图15是电压比较器电路。 +V 电位器被用来确定比较器的转 折点。为了调节好这个电位器， 先把您想用作转折点的电压加 光敏 电阻 cds电池) 到比较器的输入端，调节这个电 输出 输出 位器，使比较器的输出刚好改变 输入 状态。请注意 ，比较器芯片 (LM339)输出端接有上拉 电 阻。LM339采用开路集电极输 出，这意味着它可 以把输出拉为LOW 其中没有图 16中的R2。在这种情况 (低 )，但不能拉为HIGH(高 )。上拉 下，运算放大器被用作单位增益模式， 电阻使 LM339的输 出可 以拉 高 对信号不进行放大。 (HIGH)。