08机电一化技术(讲稿)_809.pptVIP

08机电一化技术(讲稿) 本次课的任务 1.了解执行元件的种类、特点及基本要求；了解步进电机技术指标； 2.机电一体化系统(或产品)对执行元件的基本要求；控制用电机的基本要求、种类、特点及选用； 3.掌握步进电机的工作原理 -步进电机环形脉冲分配方式 -步距角的计算 4.步进电机的运行特性及性能指标 5.步进电机的驱动与控制 驱动电源由脉冲分配器、功率放大器组成 —— (1)环形脉冲分配器 第三章执行元件的分类及控制用电机的驱动 /technology/techinfo.htm 3.1执行元件的种类、特点及基本要求 3.1.1执行元件的种类及其特点 1．电气执行元件 电气执行元件包括控制用电机(DC、AC伺服电机、步进电机)、静电电机、磁致伸缩器件、压电元件、超声波电机以及电磁铁等。 对控制用电机的要求：运转速度稳定；良好的加减速；伺服---动态性能；频繁使用的适应性和维修的方便性。 控制用电机驱动系统由电源供给电力，经电力变换器变换后输送给电机，使电机作回转(或直线)运动，驱动负载机械(执行机构)运动，并在指令器给定的指令位置定位停止。这种驱动系统具有位置(或速度)反馈环节的叫闭环系统，没有位置与速度反馈环节的叫开环系统。 微量位移用器件 ： ①电磁铁 ②压电驱动器 ③电热驱动器 2．液压式执行元件 包括执行往复运动的油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸占绝大多数。 先进的液压元件： 数字式液压执行元件 ：电-液伺服马达和电-液步进马达 。 优点 ：力矩大，可以直接驱动执行机构，力矩／惯量比大，过载能力强，适合于重载的高加减速驱动。具有强的驱动力和高的定位精度 3．气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式执行元件无什么区别。 优点：气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程和速度， 缺点：由于空气粘性差，具有可压缩性，故不能在定位精度较高的场合使用。 执行元件的特点及优缺点 种类 特点 优点 缺点 电气式 可使用商用电源；信号与动力的传送方向相同；有交流和直流之别，应注意电压的大小。 操作简便，编程容易，能实现定位伺服；响应快，易与CPU相接；体积小、动力大；无污染。 瞬时输出功率大； 过载差，特别是由于某 种原因而卡住时，会引 起烧毁事故，易受外部 噪音影响。 气压式 空气压力源的压力为（5~7）105Pa;要求操作人员技术熟练。 气源方便，成本低；无泄漏污染；速度快、操作比较简单。 功率小，体积大，动作不够平稳；不易小型化；远距离传输困难；工作噪声大、难于伺服。 液压式 要求操作人员技术熟练，液压源的压力为（20~80）105Pa; 输出功率大，速度快，动作平稳，可实现定位伺服，易与CPU相接；响应快。 设备难于小型化；液压源或液压油要求严格（杂质、温度、油量、质量）；以泄漏且有污染。 3.1.2机电一体化系统对执行元件的基本要求 1．惯量小、动力大 ： 表征执行元件惯量的性能指标：对直线运动为质量m，对回转运动为转动惯量J。 表征输出动力的性能指标：推力F、转矩T或功率P。 直线运动:F＝ma，a=F／m。 回转运动:P＝ωT，ε=T/J,T=Jε。 综合性指标称为比功率。包含功率、加速性能和转速，即 比功率=Pε／ω＝[ωT*T／J]*(1／ω)＝T2／J(kWs-1)。 2．体积小、重量轻 功率密度＝P／G(kWN-1)， 比功率密度=(T2／J)／G(kWs-1N-1)。 3．便于维修、安装 4．宜于微机控制 3.2机电一体化系统(或产品)常用的控制用电机 控制用电机是电气伺服控制系统的动力部件。它是将电能转换为机械能的一种能量转换装置。 控制用电机 回转 直线驱动 控制用电机 有： 力矩电机 脉冲电机 变频调速电机 开关磁阻电机 AC电机 DC电机 电压 电流 频率 控制 伺服电动机的基本控制方式 3.2.1对控制用电机的基本要求 (1)性能密度大：即功率密度和比功率大。电机的功率密度PG＝P／G(W／N)，电机的比功率 (2)快速性好，即加速转矩大，频响特性好； (3)位置控制精度高、调速范围宽、低速运行平稳无爬行现象、分辨率高、振动噪声小； (4)适应启、停频繁的工作要求； (5)可靠性高、寿命长。 3.2.2控制用电机的种类、特点及选用 启停频率低、但要求低速平稳和扭矩脉动小、高速运行时振动、噪声小，在整个调速范围内均可稳定运动的机械，功率密度是主要的性能指标； 启停频率高，但不特别要求低速平稳性的产品，主要的性能指标是高比功率。 控制用电机的分类 控制用旋转电机按 其工作原理可分为 具体的可细分为： DC伺服电机(永磁)可分为： AC伺服电机 步进电机 同步型(SM) 感应型(1M) 变磁阻型