惯性寻北仪寻北方案探讨-控制工程专业论文.docxVIP

f，1i-!g f，1i-!g r：业人学1：程硕士学位论文 摘 要 本文阐述了解析式陀螺寻北仪的工作原理，对陀螺寻：lE方法进 行了讨论，提出并分析了提高寻北精度、缩短寻北时间的方法。 解析式陀螺寻北仪是由陀螺仪和机械及电路组件组成的。陀螺 仪和机械组件用来完成惯性测量，电路组件最终完成陀螺仪的信号 采集并解算出方位角。本文用调平的转台替代寻北仪中的机械组件， 柬完成转位等工作；单片机等构成的采数板将完成陀螺仪的信号采 集，并将采集的数据传送至上位计算机，上位计算机完成数据的处 理，并最终解算出方位角。 寻北要用陀螺仪感测地球的自转，由于地球自转的角速率很小， 因此，消除陀螺仪的常值误差、随机漂移等各种误差是提高寻北精 度的关键技术。本文从理论角度分析、比较和探讨了目前常用的寻 北方法(两位置和三位置法)，提出四位置和六位置寻北方法以及相应 的改进寻北方法。 本文最后有针对性的做了各种算法的对比试验，结果表明新提 出的寻北方法对提高寻北精度的有效性，同时改进寻北方法在给定 的时间内能完成更多次的寻北，相当于缩短了寻北时间。 关键词：挠性陀螺寻北仪；陀螺漂移(误差)；误差分析。 第一I．页 西北T业大学J：程硕十学位论文The 西北T业大学J：程硕十学位论文 The inertial north finder seek north methods study