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流先经过 圆到达 、 , 其中自 出发的信息流
a 1 a2 a 1
直接到达 b1 再经过 圆到达v 1, 自a2 出发的另一
支信息流也经过 圆和 圆到达 . 不难根据上述
v i
规则导出
c11 = co s (u 1, v 1) = 图4
(2)
co s co s - sin co s sin
v ( 1) = co s u + sin ( sin u - co s u )
1 1 1 1 1 1 1 3
利用 P io 图计算刚体角速度也十分简便. 以卡 v ( 1) = co su + sinu
2 1 2 1 3
·
尔丹角为例, 刚体的角速度由绕 轴的 , 绕 轴 (2)
u 1 a2 v = co s u - sin u
1 2 1 2 3
· · · · ·
的 和绕 轴的 组成. 将 、 、 加权计算 、
b3 v 1 (5)
v 2、v 3 出口处的输出, 即导出刚体角速度 沿 v 1、 ( ) ( )
将式 5 代入式 4 , 导出万向支架误差 的
、 各轴的投影 、 、
v 2 v 3 x y z 计算公式
sin = - sin sin (6)
= co s co s + sin 1 2
x
(3) 此结论也可利用 ( 1) 与 (2) 的标量积直接导
= - co s sin + co s v 2 v 1
y
= sin + 出. BarItzhack 在 [ 3 ] 文中还
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