AD86红外超声避小车答辩.pptVIP

* * * * 6个红外对管是小车的“眼睛”，其精确测距对小车非常重要，因此我们通过调节R1,R2和滑动变阻器的阻值来调节红外对管电路的性能，通过实验我们找到了比较好的阻值，实现了对红外对管的“初始化”。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 控制系统课程设计答辩 酷驰AD86 组员：赵学超 李博 刘胜波 走迷宫效果演示 硬件系统设计 contents 模块设计 避障系统设计 回顾视频与总结 已完成的任务 参考资料 一、已完成任务的具体情况 直流电机的驱动与调速（100％完成） 超声测距 （测距效果不明显，还在优化中） 红外探障 （能走简单迷宫） 设计小车防撞避障系统 (基本整合完传感器信息) 工作时间表 项目 时间 1）准备与资料收集 10.08-10.15 2）学习软件与材料 10.16-11.05 3）电路设计 11.08-11.15 4）硬件制作与装配 11.16-11.28 5）编程 11.16-12.08 6）优化 12.09－ 二、现场走迷宫演示 三、硬件系统设计与制作 实现应有功能 结实可靠，经得起碰撞 结构紧凑，重心在对称轴 设计原则 剖视图 上视图 三、硬件系统设计 1、电路设计 主电路板 ①电源供给 （7805） ②电机驱动 （L298N） ③红外对管 信号处理 （比较器） ⑤与超声传感和 控制板的接口 ④数码管显示 *⑤功能扩展 三、硬件系统设计 2、主板制作 ①PCB板布线 ②腐蚀制板 ③焊板与测试 热转印 腐蚀 PCB布线图 主板 三、硬件系统设计 3、小器件制作与安装 ①红外传感单元 简单实用 ②车盖内部走线与传感安装 充分利用空间 传感末端单元 车盖内部线路布局 三、硬件系统设计 硬件装配动画 硬件系统全套部件一览： 主板 超声传感 9V电池 红外传感 小车基体 控制板 1.2V充电电池 小车车盖 电机接口引线 三、硬件系统设计 硬件系统资源总概： 项目 明细 供电端1 供电给控制板与主板 输入工作电压 5－12V 稳压输出电压 5V 供电端2 仅供电给电机 输入工作电压 3－9V 其他端口 直流电机驱动 2路 红外传感接口 6路 超声传感接口 2路 光藕/继电器 2路 可扩展MCU AVR、51 四、模块设计 4.1 电机驱动模块 电机驱动设计创新点： 1）PWM波频率为100Khz，使用高频可以提高电机反应灵敏度，也利于编程实现； 2）动态电压补偿：对电源电压进行采样，当电源使用时间久，电压不足时，通过提高PWM波的占空比来动态补偿，避免电源电压变化对小车调速性能的影响。 四、模块设计 动态电压补偿 动态电压补偿 占空比 D＝-16*U+148 四、模块设计 4.2 红外探障模块 四、模块设计 5V 红外对管的“初始化”。 红外测矩长度：15cm 前后对管与前向夹角：30度 这样的初始化可以最大限度的保证小车在硬件上实现避障。 30度 四、模块设计 4.3 超声传感测距 超声波传感器使用20Khz以上的方波输入信号，加电压后测其回波的时间来计算前方物体的远近，可用于测量距离在5米左右的前方障碍物。 首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回经历的时间，再乘以超声速度就得到二倍的距离。 即 D＝(C*T)/2 定时中断子程序 定时器初始化 发射超声波 收到回波 停止发射 计算时间 返回时间 是 否 四、模块设计 五、避障系统设计 在前面各个模块已经调试完成的基础上，需要对系统进行整体的测试和完善。 在实际的行驶过程中，小车遇到的路况可能千差万别，要保证小车的正确行驶，必须在算法上能够处理各种可能的情况。 避障系统基本框架 地形与障碍 红外传感 预设参数 ARM控制器 转 弯 调 速 超声传感 各种干扰 PWM波 五、避障系统设计 五、避障系统设计 5.1 躲避远处障碍 由于红外可测距离较短，在躲避远处障碍物时需要切换到超声探障测距模式 红外避障模式的局限性 超声避障模式可达到满意效果 五、避障系统设计 5.2 近距离避障法 用6个对称遍布小车车身的红外传感器。实时探测小车周边环境及障碍。 通过以下算法，可让小车走出所期望的避障路径。 5.2.1 前直夹角走法 （核心算法） （2） （1） 1 2 （1） （2） 3 （1） （2） 五、避障系统设计 5.2 近距离避障法 视频链接 前直夹角走法流程图 五、避障系统设计 5.2.2死胡同走法 五、避