虚位移-理论力学.pptVIP

引言 分析静力学------考虑约束的限制运动方面，通过主动力在约束所容许的微小位移上的元功，揭示质点系的平衡条件。 ?回顾 ?用虚位移原理处理刚体或刚体系统的平衡问题的基本思想 ? 以整个系统为研究对象，根据约束的性质，分析整个系统可能产生的运动，通过主动力在约束所容许的微小位移上的元功，揭示质点系的平衡条件。 §14-1 约束·虚位移·虚功 一、约束 ?约束的定义 质点系分为自由质点系和非自由质点系。 ⒈几何约束和运动约束 ? 几何约束 ---当质点系运动时受到的某些运动条件的限制称为运动约束。 ⒉定常约束和非定常约束 ?定常约束 ⒊双面约束和单面约束 ?双面约束 ⒋完整约束和非完整约束 ?完整约束 二、虚位移 在某瞬时，质点系在约束所允许的条件下，可能实现的、任何无限小的位移称为虚位移。 综上所述， ? 物块M置于以速度vo移动的斜面上， dr = dre + drr = MM 三、虚功 质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功称为虚功，用δW表示。 若质点系中任意质点Mi ，受约束力FNi ，虚位移δri，则理想约束的条件为 理想约束举例 虚位移原理：具有完整、双面、定常、理想约束的质点系，在在给定位置保持平衡的必要和充分条件是：作用于质点系上的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功之和等于零。 虚位移原理的证明 ⑴必要性的证明： ⑵充分性的证明： 用反证法 ? 虚位移原理的应用 已知质点系处于平衡状态，求主动力之间的关系或平衡位置。 例14-1 螺旋千斤顶中，旋转手柄OA=l=0.6m，螺距h=12mm。今在OA的水平面内作用一垂直手柄的力F=160N，试求举起重物B的重量。不计各处摩擦。 解： 例14-2 曲柄滑块机构如图，已知曲柄OA = r，连杆AB = l，曲柄上作用力偶M，滑块上作用力F，求系统在图示位置平衡时，M与F的关系。 解： [法2]用虚速度法。 例14-3 图示机构中，当曲柄OC绕O轴摆动时，滑块A沿OC滑动，从而带动杆AB沿铅直槽K滑动。OC=a，OK= l，在C点垂直曲柄作用一力Q，AB上作用力P沿AB方向，求机构在图示位置平衡时力Q、P的关系。 解： 例14-4 已知三铰拱上作用有集中载荷P及力偶M，求B支座的约束力。 例14-5 图示ABCD为一静定连续梁，作用于其上的载荷M=5kN，P1 = P2 = 4kN，q= 2kN/m，α=30°，l= 2m，求支座A的约束力。 将固定端约束解除， 例14-6 图示机构中各杆之间均用铰连连接，杆长AE=BD=2l，DH = EH = l。D、E间连着一刚度系数为K、原长为l的弹簧，杆和弹簧的自重及各处摩擦均不计。今在铰链H上加一力Q，使机构处于静止平衡状态，试确定Q与θ的关系。 解： 解除A端的水平约束代之约束力FXA，画虚位移图。 ? 建立虚位移之间的关系的方法 h作图给出机构的微小运动，直接由几何关系来定； [vA]AB=[vB]AB ∴　rωOAcos[90°－(?＋ ?)]=vBcos ? 且 由速度投影定理 ?rA ? M A B x o y ? F ?rB ?? 90°－(?＋?) B C A O K θ l Q P B C A O K θ l 给杆OC以虚位移 ??， 虚功方程为 Q 以OC为动系，A为动点，则有虚速度合成式为 θ B点有虚位移δrB， 相应地C点有虚位移 P δrB ∵AB杆作平动, 于是得 三铰拱是受有完全约束的系统，必须解除部分约束，赋予运动自由度，才能应用虚位移原理。 ? 分析 P M A B C a a a D 解： (1)求B铰水平约束力： 给虚位移??， C’ 则相应有 根据虚位移原理，有 (AC作定轴转动； BCD作平面运动，瞬心为C’。) 解除B支座的水平约束，代之以水平约束力FBx 。 P A B C a a a D M FBx a P A B C a a D FBy 根据虚位移原理，有 （AC作定轴转动； BCD作平面运动，瞬心为A。） (2)求B支座的垂直约束力： 给虚位移??， 则相应有 解除B铰的垂直约束，代之以垂直约束力FBy 解得 M P2 P1 l l l l α A B C D E q M ⑴给δxA ，而令δyA 、 ??A=0， 则 δxB =δxA 虚功方程为 XAδxA－P1cosαδxA＝0 (XA－Plcosα)δxA＝0 ∴XA ＝ P1cosα ＝ 3.46 (kN) MA XA YA δxA δxB δxD P2 P1 l l l l q A B C D α M E A B D C P2 P1 α E q M 解: 代之以约束力， 并视为主动力。 δyB δyA ⑵给δyA ，而令δxA 、 ??A =0， 则δyA =δyE =