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(Cylinder Head) 现代机器人 操作培训指导书 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 1.1. 系统概述 机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。 1.1.1. 概述 下图展示的机器人系统的基本结构。 图 1.1 机器人系统的基本结构 机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。 图 1.2 示教器和操作面板 1 1. 基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.2. 操作面板 操作面板的外观 控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。 图 1.3 操作面板的外观 2 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 1.3. 按钮描述 表 1-1 按钮描述 3 2. 基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.4. 示教板的屏幕 通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。 示教板屏幕包括 5 个标题栏，一个能显示 11 行 40 个字的编辑栏。 图 1.5 示教板屏幕 屏幕内容 标题栏 显示当前时间 ( 时 : 分 : 秒 ) ；模式状态，精度等级和手动速度。 当前时间 ( 时 : 分 : 秒 ) 显示当前时间。修改时间参照 “[PF1]:Service ” → “8:Date setting(Day,time) ” 4 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 模式状态 显示操作面板上的 [AUTO/MANUL] 开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器 人的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式 ( 一步，一个周期，连续的 ) 。 精度等级 精度等级范围在 0～5 之间，用 [SHIFT (high speed) ] ﹢[ACC/Interpolation] 键来实现更改。查看 “ [PF1]:Service ”→ “ 3： Machine parameter ”→ “8:Accuracy ”. 手动速度 决定手动操作机器人的速度，速度有 8 个(1 ～8) 等级。速度等级的增加通过按示教板上的 键来完成，速度的下降靠 键来实现。 如果按 [SHIFT(high speed) ] ＋Speed 键，速度等级直接设定到 8，如果按 [SHIFT (high speed)] ＋Speed键 ，速度等级直接设定到 2。 编辑栏 显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令语句。步骤 0 显示机器人的类型，共有几轴和总共的步骤，位置，条件文件，等等。 控制柜的环境 5 1. 基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传送器的移动状态，伺服的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等。 程序 显示为 PN:103[﹡]。 103 代表的是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示为 ΧΧΧ。A[] 显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序，显示为 [ ﹡] ，如果没有，显示为 [] 。 保护状态 显示所选择程序的保护状态。查看 “[PF1]:Service ” → “5 ： File manager ” → “7:Protect ” 去了解保护的详细描述。 步骤序号 / 功能序号 显示为 S/F:3/0。代表步骤或程序的当前所选状态。功能序号是指两步之间的功能记录，而不是程序中的所有功能记录。 速度显示 根据标题栏上选择的速度等级不同，动态的显示步骤上记录的速度。具体的详情请参照 “[PF1]:Service ”→ “ 3： Machine parameter ”→ “9:speed ”。 机器人类型 显示机器人本体的名称。 具体的详情请参照 “[PF2]:System ” → “5:Initialize ”→ “2:Robot type selection ”。 轴的总数 显示机器人本体上总共轴的数目，包括 6 个基本轴和附加轴。具体的详情请参照 “[PF2]:System ” → “5:Initialize”→ “2:Robot type selection”。 步骤的总数 显示当前所选的程序的总共步骤数。 6 1. 基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.5. 键盘描述 表 1-2 键盘描述 7 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 8 1. 基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 9 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 10 1. 基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 11 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 1.6. 手动操作 Jog 键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制的程序。步骤如下：（1）检查安全栅栏内是否有人，或者机器人工作区域内是否有