基于手眼视觉的空间末端操作器的轨迹规划-机电工程.PDFVIP

第２９卷第７期 机　　电　　工　　程 Ｖｏｌ．２９Ｎｏ．７ ２０１２年７月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｊｕｌ．２０１２ A-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark 基于手眼视觉的空间末端操作器的轨迹规划 朱映远，倪风雷，史士财，刘　宏 （哈尔滨工业大学 机器人研究所，黑龙江 哈尔滨 １５０００１） 摘要：空间机器人将用于对空间目标的跟踪、接近、包络和抓捕，由于机器人和抓捕目标均处于无约束自由飘浮状态，因此顺利进入 捕获区并完成抓捕较为困难。针对漂浮机器人和漂浮目标对接困难的问题，利用末端操作器上的手眼视觉作为传感器系统对末端 操作器的运行轨迹加以控制；利用动量守恒和动量矩守恒两大基本定理，推导了手眼视觉引导下空间机器人末端操作器为达到期 望捕获位姿的轨迹规划，使得末端操作器可以规避末端操作器手指外形实现对目标的无接触跟踪和包络；利用气浮平台、被动６自 由度模拟器实现了地面模拟空间失重环境，并在该试验平台上试验了机器人末端操作器对漂浮目标的跟踪和捕获。研究结果表 明，基于视觉的轨迹规划可以协助机器人完成对漂浮目标的跟踪和抓捕。 关键词：末端操作器；轨迹规划；视觉；抓捕 中图分类号：ＴＰ２２４；ＴＭ９３；ＴＨ７　　　　文献标志码：Ａ 文章编号：１００１－４５５１（２０１２）０７－０７５９－０６ Ｍｏｖｅｍｅｎｔｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｏｆｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ′ｓｅｎｄ－ｅｆｆｅｃｔｏｒｂａｓｅｄｏｎｖｉｓｉｏｎ ＺＨＵＹｉｎｇｙｕａｎ，ＮＩＦｅｎｇｌｅｉ，ＳＨＩＳｈｉｃａｉ，ＬＩＵＨｏｎｇ （ＲｏｂｏｔＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｓｐａｃｅｒｏｂｏｔｓｈｏｕｌｄｂｅｕｓｅｄｔｏｔｒａｃｋ，ｃｌｏｓｅａｎｄｃａｐｔｕｒｅｔｈｅｔａｒｇｅｔ．Ｉｔｉｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔｆｏｒｔｈｅｒｏｂｏｔｔｏｒｅａｃｈｔｈｅｃａｐｔｕｒｅｒａｎｇｅｂｅ ｃａｕｓｅｔｈｅｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅａｉｍｏｂｊｅｃｔａｒｅｆｌｏａｔｉｎｇａｌｌ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｈｅｌｐｔｈｅｒｏｂｏｔｔｏｄｏｔｈｅｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄｍｏｖｅｍｅｎｔａｎｄｃｏｎｎｅｃｔｔｈｅｆｌｏａｔｉｎｇｏｂｊｅｃｔ， ｔｈｅｖｉｓｉｏｎｗａｓｆｉｘｅｄｏｎｔｈｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｒｏｂｏｔ’ｓｍｏｖｅｍｅｎｔｔｒａｃｋ．Ｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｏｆｔｈｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｎｅｅｄｅｄｔｏｍｏｖｅ ｔｏｃａｐｔｕｒｅｔｈｅｔａｒｇｅｔｗａｓｃｏｎｃｌｕｄｅｄｗｉｔｈｔｈｅｌｅａｄｂｙｖｉｓｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｏｎｓｅｒｖａｔｉｏｎｏｆｍｏｍｅｎｔｕｍ．Ｓｏｔｈｅｆｉｎｇｅｒｓｏｆｔｈｅｓｐａｃｅｅｆｆｅｃｔｏｒｃｏｕｌｄ ａｖｏｉｄｔｏｕｃｈｗｉｔｈｔｈｅｔａｒｇｅｔｄｕｒｉｎｇｔｈｅｒｏｂｏｔｔｒａｃｋｅｄａｎｄｃｌｏｓｅｄｔｈｅａｉｄ．Ｔｈｅｚｅｒｏｇｒａｖｉｔｙｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｗｈｉｃｈｔｈｅｔｒａｃｋｉｎｇａｎｄｃａｐｔｕｒｅｏｆｒｏｂｏｔ ｃｏｕｌｄｂｅｅｘａｍｉｎｅｄｉｎ，ｗａｓｓｉｍｕｌａｔｅｄｂｙｔｈｅａｉｒｆｏｏｔａｎｄ６ｄｏｆｓｉｍｕｌａｔｏｒ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｅｒｏｂｏｔｃａｎｔｒａｃｋａｎｄｃａｐｔｕｒｅｔｈｅｆｌｏａｔｉｎｇ ｏｂｊｅｃｔｂｙｔｈｅｈｅｌｐｏｆｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｐｌａｎｎｉｎｇｂａｓｅｄｔｈｅｖｉｓｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒ；ｍｏｖｅｍｅｎｔｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ；ｖｉｓｉｏｎ；ｃａｐｔｕｒｅ 间机器人末端操作器本身不具备跟踪和监视目标器的 ０　引　言 能力，当机械臂沿着规划好的轨迹运动时，作为捕获目