基于自然路标提取的森林环境移动机器人定位-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

摘要摘要 摘要 摘要 准确的自我定位能力是移动机器人在环境中完成各种任务的关键。然而， 森林环境给机器人定位问题带来了诸多挑战。首先，繁茂的枝叶遮挡了GPS的 信号，基于里程计的航位推算方法由于地面的崎岖起伏而累积了很大的误差。 另外，视觉传感器也因自然环境的光照变化和阴影而变得不再可靠。针对这些 问题，本文采用三维激光传感器获取森林环境信息，提出了一种全新的系统化 方法从三维点云中提取树干作为路标，并使用基于特征的扫描匹配方法解决了 机器人在森林环境中的6DOF定位问题。 本文提出的路标提取方法以场景理解和树木自动分析为基础，从点数稀少 且被噪声干扰严重的三维扫描中提取树干的几何模型。方法分为三个步骤： 1．利用树干轮廓的圆形特征将三维点云分割为扫描分段，依据扫描分段的 空问相邻性将其组织成树干分段。 2．从形状信息不充分的树干分段中提取圆模型，并拟合树干分段的轴线。 3．通过分析树干分段的空间不连续类型，对它们进行聚类和整合，并最终 得到唯一代表树木的直树干作为路标。 在得到树干作为高层特征后，本文将利用基于特征的成对扫描匹配方法跟 踪机器人的6D位姿。为了克服森林环境中机器人初始位姿估计的巨大误差， 本文提出了一种全新的独立于相对位姿变换初始估计的扫描匹配方法。在该方 法中，树干特征直接而全方位地参与到扫描匹配的过程中，从而避免了对点层 次扫描重叠的要求。该方法分为两个步骤： 1．提取扫描中的最大近似平行树干组，利用其中的树干对扫捕进行除Z方 向外的5D匹配。方法首先通过匹配从树干空间关系中提取的点模式来建立树 干关联，然后选取能够最优匹配各树干的两对关键轴线计算最优5D变换。 2．提取扫描中属于地面的特征点，将两幅扫描中的特征点进行统一栅格 化，最小化共享栅格中属于不同扫描的特征点之间的Z值差，最终求得Z方向 的平移变换。 关键词：移动机器人、定位、自然路标、扫描匹配、森林环境 AbstractAbstract Abstract Abstract Accurate self 10calization lS a fundamental ability of mobile robot to fulfill tasks in any environment．However,challenges arising from the forested environments leave localization an open problem．The dense foliage blocks the GPS signals，and the dead reckoning methods suffer large error in rough terrain．Moreover,the visual sensors are not applicable due to the illumination variation and shadows in natural environments．In this thesis，we propose a new systematical method for extracting tree trunk landmarks from 3D point clouds and for solving 6D localization problem by feature based scan matching． The landmark extraction method is established on scene understanding and automatic analysis of trees．The underlying trunk models are estimated from partial and corrupted 3D scan．The pipeline of our method includes three steps． 1．The raw point clouds are segmented by utilizing the circular shape of trees， and segments are grouped into tree sections based on the principle of spatial proximity． 2．Circles and axes are extracted from tree sections which are subj ect to loss of shape information． 3．By clustering and integrating the tree sections resulted