具有时延和丢包的线性NCS时滞依赖鲁棒容错控制研究-控制理论与控制工程专业毕业论文.docx

p哥 p 哥 Robust Fault—Tolerant Control for Linear Networked Control System Base on Delay—Dependent Method with Time Delay and Packet Dropout by CAO Huichao B．E．(Lanzhou University of Technology)2008 A thesis submitted in partial satisfaction of the Requirements for the degree of Master of Engineering in Control Theory and Control Engineering in the Graduate School of Lanzhou University of Technology Supervisor Professor Li W．ei June，2011 ) l tlι肉-E tl ι hr 卜- 卜 - J 兰州理工大学学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取 得的研究成果。除了文中特另lJJJl：l以标注引用的内容外，本论文不包含任何其 他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个 人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果 由本人承担。 作者签名： 嗜慧超 日期：2驯年6 FJ乡日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学 校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文 被查阅和借阅。本人授权兰州理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容 编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇 编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中 国学位论文全文数据库》，并通过网络向社会公众提供信息服务。 作者签名： 嗜慧迢 日期：2纠，年 占月 参日 导师签名： 吝 ≈ 日期：知，，年 易月扩日 争J t L 争 硕七学位论文目三 硕七学位论文 目三罩目求 目录 ． ． ．．I 摘要 ． ． ． ．I ABSTRACT 。III 第l章绪论 1 1．1选题的目的和意义 1 1．2网络化控制系统概述 一2 1．2．1 NCS基本结构与特征 2 1．2．2 NCS基本问题 3 1．2．3 NCS主要研究内容 5 1．3容错控制概述 ．9 1．3．1容错控制简介 一9 1．3．2容错控制主要研究内容 lO 1．3．2．1被动容错控制 10 1．3．2．2主动容错控制 。11 1．4网络化控制系统被动容错控制综述 ．．11 1．5本文主要研究内容及组织结构 。14 第2章线性NCS描述及相关准备知识 ．15 2．1 NCS时延描述 ．15 2．1．1状态反馈下NCS时延描述 ．．15 2．1．2动态输出反馈’F NCS时延描述 。16 2．2具有时变时延和丢包的闭环故障线性NCS模型 17 2．2．1状态反馈下闭环故障线性NCS模型 ．17 2．2．2动态输出反馈下闭环故障线性NCS模型 18 2．3相关准备知识 19 2．3．1 Lyapunov稳定性理论 19 2．3．2 LMI相关理论 。20 2．3．2．1 LMI表示方法 ．20 2．3．2．1矩阵的Schur补性质 21 2．3．3其它相关引理 21 第3章基于状态反馈的线性不确定NCS时滞依赖鲁棒容错控制研究 23 3．1引言 23 t‘-J - BS t ‘ V 具有时延和丢包的线件NCS时滞依赖鲁棒容错控制研究3．2基二F状态反馈的线性不确定NCS时滞依赖鲁捧完整性设计 具有时延和丢包的线件NCS时滞依赖鲁棒容错控制研究 3．2基二F状态反馈的线性不确定NCS时滞依赖鲁捧完整性设计 23 3．2．1 NCS鲁棒完整性设计目标 。23 3．2．2执行器失效故障时NCS状态反馈时滞依赖鲁棒完整性设计 ．23 3．2．3传感器失效故障时NCS状态反馈时滞依赖鲁棒完整性设计 27 3．2．4仿真算例及结果分析 ．28 3．3基于状态反馈的线性不确定NCS时滞依赖日。鲁棒完整性设计 ．29 3．3．1 NCSH。鲁棒完整性设计目标 29 3．3．2执行器失效故障时NCS状态反馈时滞依赖日。鲁棒完整性设计 ．30 3．2．3传感器失效故障时NCS状态反馈时滞依赖f乙鲁棒完整性设计 ．32 3．3．4仿真算例及结果分析 ．．32 3．4基于状态反馈的线性不确定NCS时滞依赖保性能鲁棒容错设计 34 3．4．1 NCS保性能鲁棒容错设计目标 34 3．