机器人云台随动控制系统的研究与实现-软件工程专业论文.docxVIP

扫L 扫L器 人 云 台 随 功 控 制 系 统 的 {J叮艺’J 实 现 A B S T R A C T b a s i e a l l y m e e t t h e a n t i e i p a t e c l d e s i g n r e q u i r e m e n t s ， a n d h a s b e e n s u e e e s s f u l l y a p P l i e d i n t h e T e l e p r e s e n e e 一R e m o t e C o n t r o l S y s t e m o f T s i n g h u a O u t C lo o r I n t e l l i g e n t M o t i o n R o b o t . I t h a s P r o v i d e d e x p e r i e n e e s a n d r e f e r e n e e s f o r 七h e f u r t h e r r e s e a r e h a n d d e v e l o P m e n t o f t e l e P r e s e n e e 一r e m o t e e o n t r o l s y s t e m o f i n t e l l i g e n t m o t i o n r o b o t . K e y w o r d s I n t e l l ig e n t m o t i o n r o b o t ， A n t e n n a h o l d er ， E m b e d d e d s y s t em ， P 工C 1 8 F 4 5 8 ， C A N b u s V :丫 机 器 人 百 机 器 人 百 台 随 功 拎 制 系 统 的 研 究 与实 现 第 一 章 绪 论 第 一 章 绪 论 1. 1 课 题 背 景 智 能 移 动 机 器 人 是 机 器 人 研 究 领 域 中 的 一 个 重 要 分 支 。根 据 其 应 用 领 域 的 不 同 ， 可 以 大 体 上 划 分 为 室 外 移 动 机 器 人 (O utd oor M ob ile R ob ot ) 与 室 内 移 动 机 器 人 ( Ind oo r M ob ile R obo t) 两 种 。 室 外 智 能 移 动 机 器 人 ， 又 称 自主 陆 地 车 辆 (A uton om ou s L an d Ve h iele)或 无 人 驾 驶 车 辆 与 智 能 机 器 人 (U nm ann ed Ve h iele an d hitellige nt R o bo t) ， 是 指 机 器 人 在 室 外 环 境 中 ， 按 照 操 作 人 员 预 先 给 出 的 任 务 命 令 ，根 据 已 知 或 部 分 已 知 的 地 图 信 息 作 出全 局 的 路 径 规 划 ，并 且 在 行 进 过 程 中 不 断 感 知 周 边 范 围 的 局 部 环 境 信 息 ，自主 地 作 出 各 种 决 策 ，随 时 调 整 并 引 导 自身 安 全 地 行 驶 并 执 行 相 应 的 动 作 和 操 作 〔，〕〔21。智 能 移 动 机 器 人 集 人 工 智 能 、信 息 处 理 、 图 象 处 理 、 智 能 控 制 、 检 测 与 转 换 等 专 业 技 术 为 一 体 ，跨 计 算 机 、 机 械 、 电 子 、 自动 控 制 等 多 学 科 ， 己 经 成 为 当 今 智 能 机 器 人 研 究 领 域 的 热 点 之 一 〔3]。 智 能 车 辆 方 面 的研 究 始 于 八 十 年 的 代 初 期 ，最 初 的研 究 重 点 为 军 方 资 助 的 自 主 地 面 车 。随 着 近 年 来 世 界 各 国 城 市 化 的 发 展 和 汽 车 的 大 量 普 及 ，世 界 各 国 面 临 的 交 通 运 输 问 题 日益 严 重 : 道 路 拥 挤 不 堪 、交 通 环 境 恶 化 、交 通 事 故 频 发 、环 境 污 染 以及 能 源 紧 张 等 情 况 日益 严 重 〔”〕。在 这 种 背 景 下 ，智 能 车 辆 的 研 究 重 点 开 始 从 早 期 的 军 用 自主 机 器 人 更 多 地 转 向 了 用 于 智 能 交 通 系 统 的 智 能 汽 车 。 清 华 大 学 智 能 技 术 与 系 统 国家 重 点 实 验 室 从 19 8 6 年 开 始 先 后 承 担 了 一 系 列 智 能 车 辆 方