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机械控制工程基础 一、课程简介 课程性质：机械设计制造及其自动化专业的一门重要的技术基础课。 教学学时：40h/1~12周 先修课程：复变函数、机械动力学、交流电路理论等 后续课程：为专业基础和专业课打下一定基础。如：机械工程测试技术、机电传动控制、数控机床等。 课程目的：本课程是数理基础课与专业课程之间的桥梁。通过本课程学习，使学生逐步学会运用“系统”、“动态”的观点，运用控制理论的方法，解决机械工程中的实际问题。 课程简介 教 材： 曾孟雄编《机械工程控制基础》，电子工业出版社，2011 教材结构 1）将各种实际研究对象抽象为“系统” chp.1 2）对研究对象问题建立数学模型 chp.2 3) 在一定输入下分析系统的性能： 时域分析 chp.3 频率分析 chp.4 4）系统校正，使系统全面满足性能指标要求 chp.5 Chp.1 绪 论 基本要求 （ 1）了解机械工程控制论的基本含义和研究对象,学习本课程的目的和任务； 掌握广义系统动力学方程的含义。 （ 2） 了解系统、广义系统的概念， 了解系统的基本特性；了解系统动态模型和静态模型之间的关系。 （ 3） 掌握反馈的含义， 学会分析动态系统内信息流动的过程， 掌握系统或过程中存在的反馈。 （ 4） 了解广义系统的几种分类方法； 掌握闭环控制系统的工作原理、组成； 学会绘制控制系统的方框图。 （ 5） 了解控制系统中基本名词和基本变量。 （ 6） 了解正反馈、负反馈、内反馈、外反馈的概念。 （ 7） 了解对控制系统的基本要求。 重点与难点 本章重点 （ 1） 学会用系统论、信息论的观点分析广义系统的动态特性、信息流， 理解信息反馈的含义及其作用。 （ 2） 掌握控制系统的基本概念、基本变量、基本组成和工作原理； 绘制控制系统方框图。 本章难点 广义系统的信息反馈及控制系统方框图的绘制。 二、研究对象与任务 控制论+工程技术→工程控制论 控制论+机械工程→机械工程控制 研究对象：研究广义系统在一定外界条件下，从系统初始条件出发的整个动态过程，以及在这个历程中和历程结束后所表现出来的动态特性和静态特性。 分析:（1） 广义系统: (a )可大可小，可繁可简，可虚可实。 （b）一般可建立数学模型：微分方程、传递函数、频率响应函数等 （c）系统具有固有特性，由结构和参数决定 （2）外界条件：指对系统的输入（激励） 包括人为激励、控制输入、干扰输入等 研究对象与任务 分析系统，就是分析x(t)、g(t)、y(t)三者关系（动态历程） （3）初始条件：系统在x(0-)时的状态。 x(0-）视为一种特殊的输入。 （4）动态历程：即系统的输出y(t)随t而变化的过程， 或系统从一种稳态到另一稳态之间所经历的过程。 动态特性：系统在过渡过程中，输出响应的快速性和平稳性 静态特性：过渡过程结束后，系统工作的准确性（稳态误差） 稳定性、快速性、准确性是系统设计的三大指标要求。 控制系统瞬态和稳态过程 研究对象与任务 （5）系统研究类型： （a） h(t)已定， x(t)已知，求出y(t)，通过y(t)研究系统本身问题→系统分析 （b) h(t)已定， 确定x(t)，使y(t)符合给定最佳要求 →最优控制 （c） x(t)已知，确定h(t)，使y(t)符合给定最佳要求 →最优设计 （d） x(t)已知，确定h(t)，以识别x(t)的有关信息 →预测 （e） x(t) 、h(t)已知，确定h(t)的结构与参数（即建立数学模型）→系统识别或辩识 系统数学模型 （6）系统数学模型 例1，Fig.1.1.1 质量m—阻尼c—弹簧k单自由度系