超大构件机加工的定位拟合算法-机械工程学报.PDF

第42 卷第4 期 机 械 工 程 学 报 Vol. 42 No.4 200 6 年 4 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING A p r. 2006 超大构件机加工的定位拟合算法* 1 2 2 2 2 张为民 朱志浩 樊留群 陈炳森 李鹏忠 ( 1. 同济大学机械工程学院 上海 200092 ；2. 同济大学中德学院 上海 200092) 摘要：通过预设特征测量点的方法简化测量，并通过几何拟合算法和数学规划优化算法均化毛坯变形造成的误差。 对两种算法的拟合特性进行了定量分析。在测量点数目为 3 对的情况下，几何拟合算法的效果与和数学规划优化 算法相差很小，但前者的计算时间要远少于后者；当测量点数目超过 3 对时，数学规划优化算法的拟合效果明显 提高，但计算时间上升较快。轨道梁机加工实际应用主要采用几何拟合算法。 关键词：超大构件 工件寻位 磁浮列车 轨道梁 中图分类号：TG156 磁浮列车轨道梁相当于直线电动机的定子，定 * 0 前言 子部件就安装在轨道梁的功能件中。图1 为 12 m 轨 道梁，在其两侧各安装4 个功能件，每个功能件长 超大构件由于其质量和体积大难以采用传统的 3 096 mm，与轨道梁上的4 个连接件连接配合。梁 定位方法进行定位加工，只能在进行粗略的放置和 段的序号是指安装的功能件的序号，按里程桩方向 固定后，用机床来找正工件的位置，实现“粗调位 顺序编号，梁体上突出的就是预埋的连接件。两个 置—找正拟合定位—建模—加工”的过程，也即主 功能件在接头处共用一个连接件，此连接件称为公 动找寻工件的位置和确定其姿态，也称之为寻位加 用连接件，如图 1 中双点划线处的连接件。混凝土 工。 轨道梁的外形呈连续变化，但功能件采用以直代曲 工件寻位的关键是找出加工坐标系与设计坐标 的方法构成线路。按每侧安装的各功能件之间是否 系之间的真实关系。加工坐标系与设计坐标系之间 有转角将梁分为直线型和曲线型两种。曲线梁上各 的关系可用齐次变换矩阵T 表示。为求得T，一个 段功能件之间在水平面和垂直面内都有转角，以此 [4] 直观的考虑是在工件上取 m(m ≥6)个测量点，设为 形成弯道，梁体自重大都在 100 t 以上 。机加工的 P (i=1, …,m) ，同时在其CAD 模型上找到m 个对应 任务就是将连接件的毛坯面铣至设计尺寸，得到功 i m 能件的安装面，然后在安装面上加工连接功能件的 点 O ，然后构造一目标函数J TP O ，最后 i i i i 1 螺纹孔和销孔。图 1 所示的n1 和n2 分别为左右半 根据最小二乘原理确定变换矩阵 T 。然而这一过程 个连接件的安装面的外法矢量，对于曲线梁的公用 存在两个困难，首先必须找到测量点P 在工件CAD 连接件，n 与n 相互之间