第2章模糊控制.pptVIP

2.4模糊控制原理及系统设计2.4.3模糊控制的快速查表法表2-8模糊控制规则表（4）建立模糊控制表：设当前时刻系统误差e的量化值为1；误差变化de的量化值为-2，则由表2-7可知相应的隶属度值为：edeNBNSZEPSPBNBPBPBPBPSNBNSPBPSPSZENBZEPBPSZENSNBPSPBZENSNSNBPBPBNSNSNBNB第94页，共165页，星期日，2025年，2月5日2.4模糊控制原理及系统设计2.4.3模糊控制的快速查表法对于误差e：误差变化de：根据此时此刻的输入状态，由模糊控制规则库表2-8可知，只有两条规则有效：第一条：如果e是ZE，且de是NS，则u为PS；第二条：如果e是PS，且de是NS，则u为ZE。按Mamdani取小、取大合成算子算法进行模糊推理可得控制量的输出模糊集为：第95页，共165页，星期日，2025年，2月5日2.4模糊控制原理及系统设计2.4.3模糊控制的快速查表法最后将各条推理规则得到的模糊控制子集进行“并”运算，再由重心法计算出模糊控制输出的精确量：与此类似，对输入空间论域中的其它不同输入状态分别计算出相应的输出控制量，就可以建立该模糊控制器的模糊控制表，如表2-9。第96页，共165页，星期日，2025年，2月5日2.4模糊控制原理及系统设计2.4.3模糊控制的快速查表法表2-9模糊控制表ede4--3-2-101234-4433322100-3333221100-2332211000-1222110-1-2-3022110-1-1-2-213210-1-1-2-2-22000-1-1-2-2-3-3300-1-1-2-2-3-3-3400-2-2-2-3-3-3-4第97页，共165页，星期日，2025年，2月5日2.4模糊控制原理及系统设计2.4.4模糊PID控制1．模糊-PID复合控制模糊-PID复合控制的策略是：在误差或误差变化大时采用模糊控制，在误差小时转换为PID控制或PI控制。或者说由模糊控制负责粗调、由PID负责细调。二者的转换根据设定的误差阈值来由计算机软件自动实现。图2-23模糊-PI双模控制图2-24模糊-I复合控制第98页，共165页，星期日，2025年，2月5日2.4模糊控制原理及系统设计2.4.4模糊PID控制例2-17被控对象的传递函数为比较PID控制和模糊-PID双模控制的阶跃响应性能。解：在MATLAB的Simulink中分别搭建针对本例控制对象的PID控制和模糊-PID双模控制系统，PID参数经过整定并寻优得到。两个控制系统的阶跃响应最大超调、2%稳态误差下的调节时间和稳态误差如表2-10。第99页，共165页，星期日，2025年，2月5日2.4模糊控制原理及系统设计2.4.4模糊PID控制表2-10模糊-PID双模控制与PID控制性能比较由于两种控制算法均包含有积分控制作用，故它们的稳态精度都很高。仿真结果也表明了模糊-PID控制具有更好的控制性能。控制方式PID控制4.2%7.3s0模糊-PID双模控制0.86%3.1s0第100页，共165页，星期日，2025年，2月5日2.4模糊控制原理及系统设计2.4.4模糊PID控制2．模糊自适应PID控制图2-25模糊自适应PID控制系统结构图第101页，共165页，星期日，2025年，2月5日2.4模糊控制原理及系统设计2.4.4模糊PID控制1.从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等方面来考虑，、和三个PI