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4.3.4 神经网络PID控制 综上所述，图一所示的神经网络PID控制系统的算法步骤： 事先选定NNI BP神经网络的结构，即选定输入层节点数 和隐含层节点数 ；选定学习速率 和动量系数 。用(-1,1)之间的随机值对NNC和NNI的权值进行初始化，令k=0。 采样得 。 计算 参考书： 王永骥、涂健，神经元网络控制，机械工业出版社. P303~307、 P177。 * * 图一 神经网络PID控制系统结构图 一、方案一 图二 辨识器网络NNI 结构图 图二 神经网络PID控制系统结构图 二、方案二 图三 采用线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图 三、方案三：采用线性预测模型的神经网络PID控制器 * * *