现代控制理第4章续.doc

《现代控制理论基础》第四章(讲义) PAGE PAGE 45 4.5 状态观测器 在4.2 节中介绍控制系统设计的极点配置方法时，曾假设所有的状态变量均可有效地用于反馈。然而在实际情况中，不是所有的状态度变量都可用于反馈。这时需要要估计不可用的状态变量。需特别强调，应避免将一个状态变量微分产生另一个状态变量，因为噪声通常比控制信号变化更迅速，所以信号的微分总是减小了信噪比。有时一个单一的微分过程可使信噪比减小数倍。有几种不用微分来来估计不能观测状态的方法。不能观测状态变量的估计通常称为观测。估计或者观测状态变量的装置（或计算机程序）称为状态观测器，或简称观测器。如果状态观测器能观测到系统的所有状态变量，不管其是否能直接测量，这种状态观测器均称为全维状态观测器。有时，只需观测不可测量的状态变量，而不是可直接测量的状太态变量。例如，由于输出变量是能观测的，并且它们与状态变量线性相关，所以无需观测所有的状态变量，而只观测n-m个状态变量，其中n是状态向量的维数，m是输出向量的维数。 估计小于n个状态变量（n为状态向量的维数）的观测器称为降维状态观测器，或简称为降价观测器。如果降维状态观测器的阶数是最小的，则称该观测器为最小阶状态观测器或最小阶观测器。本节将讨论全维状态观测器和最小阶状态观测器。 4.5.1 引言 状态观测器基于输出的测量和控制变量来估计状态变量。在3.7