现代控制理上机实验.pptVIP

1 * 1 上机实验的要求及说明 一、实验目的： 1、学会应用matlab解决控制理论的相关问题； 2、加深对所学理论知识的理解。 二、实验内容： 两部分 状态空间法 基于simulink的控制系统仿真 模型建立 模型转换 可控可观测性判断 1、状态空间模型的建立 考虑系统运动方程为： 建模过程如下： （打开matlab的命令窗口，键入） 生成状态空间模型 注：当D=0时，要在相应位置补上足够个数的0 2、求控制系统的特征方程、特征值、特征向量 求特征方程和特征值： 提示： det(s)——求矩阵s的行列式 factor(det(s))——求矩阵s的行列式,并分解因式 还可以用roots(p)函数求多项式p的根。 需先键入A和单位阵I，再计算sI-A的行列式。 求特征向量和特征值： 提示： [v,d]=eig(a)——a的特征向量赋给v,特征值赋给d 其中v,d都以矩阵形式给出。 实验1：已知系统矩阵为： 求其特征方程、特征值、特征向量。 3、可控可观测性判断 可控性矩阵的生成： 求秩： 可观性矩阵的生成： 求秩： 实验2：判断如下系统的可控性 4、将模型转换为可控标准型 方法一 ：用教材上的方法 s=ctrb(a,b)——生成可控性判别矩阵，并赋给s s1=inv(s)——求矩阵s的逆