差速水稻钵苗Z字形宽窄行移栽机构设计-IngentaConnect.PDF

第 33 卷 第 17 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.17 18 2017 年 9 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Sep. 2017 差速水稻钵苗 Z 字形宽窄行移栽机构设计 孙 良1,2,3 ，刘 兵 2,3 ，陈 旋 2,3 ，徐亚丹2,3 ， 2,3 2,3 ※ 2,3 1 毛世民 ，武传宇 ，张国凤 ，蒋焕煜 （1. 浙江大学生物系统工程与食品科学学院，杭州 310012 ； 2. 浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018 ； 3. 浙江省种植装备技术重点实验室，杭州 310018 ） 摘 要：针对水稻钵苗宽窄行 Z 字形移栽农艺要求，提出了一种差速式水稻钵苗 Z 字形宽窄行移栽机构，利用差速轮系 的不等速传动和空间传动，以空间轨迹实现水稻钵苗Z 字形宽窄行移栽。将非均匀 B 样条曲线理论应用于非圆齿轮节曲 线的拟合，并采用坐标变换方法建立了机构齿轮箱轮系的数学模型。将水稻钵苗 Z 字形宽窄行移栽的轨迹和姿态要求参 数化为 9 个具体的运动学优化目标，编写了基于机构数学模型的可视化参数优化界面，利用该软件界面分析了传动箱非 圆齿轮节曲线和齿轮箱非圆齿轮节曲线对轨迹形状的影响，以及斜齿轮螺旋角和取秧夹片长度与轨迹偏移量的关系。通 过优化得到取秧段偏移量为 3.9 mm，取秧段轨迹有效长度为45.6 mm ，移栽机构离地高度为 32.6 mm，夹片离从动非圆 齿轮牙嵌轴距离 6.7 mm 的大环扣式移栽轨迹。完成了移栽机构的虚拟仿真与样机试制，利用自制试验台架、工业相机和 图像处理软件对机构移栽臂运动轨迹和姿态进了分析，结果与理论数据吻合，验证了移栽机构方案的可行性和结构的合 理性。 关键词：移栽；优化；设计；水稻钵苗；Z 字形宽窄行；差速轮系 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.17.003 中图分类号：S223.9 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-17-0018-10 孙 良，刘 兵，陈 旋，徐亚丹，毛世民，武传宇，张国凤，蒋焕煜. 差速水稻钵苗Z字形宽窄行移栽机构设计[J]. 农 业工程学报，2017，33(17)：18－27. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.17.003 Sun Liang, Liu Bing, Chen Xuan, Xu Yadan, Mao Shimin, Wu Chuanyu, Zhang Guofeng, Jiang Huanyu. Design of differential transplanting mechanism for zigzag wide-narrow row rice pot seedlings[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSA