温室移动机器人复合栅格地图构建方法研究.PDFVIP

第３６卷第３期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ３６Ｎｏ３ ２０１９年３月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｍａｒ．２０１９ 温室移动机器人复合栅格地图构建方法研究 ａ，ｂ ａ，ｂ ｂ ａ ａ 史　兵 ，段锁林 ，李　菊 ，王　朋 ，朱益飞 （常州大学　ａ．城市轨道交通学院；ｂ．机器人研究所，江苏 常州２１３１６４） 摘　要：针对温室环境中机器人依靠自身携带的传感器无法获取全面的环境信息，从而常导致路径规划错误的 问题，提出了一种结合外部传感器系统获取温室环境信息，构建复合栅格地图的方法。利用无线传感器网络定 时采集对机器人通过性有影响的温度、湿度环境信息，并发送给机器人；当温度或湿度数据的变化率达到设定阈 值时，机器人利用阈值分割和插值法分别建立温度和湿度栅格地图；将温度栅格地图、湿度栅格地图与室内障碍  物栅格地图相结合，构建动态更新的复合栅格地图。经测试，采用常规Ａ 算法规划路径时，基于环境数据变化 率阈值设定为±１０％的复合栅格地图的成功率和完成时间，分别是基于普通栅格地图成功率的２．５倍和 １．０５ 倍。结果表明，复合栅格地图能提高路径规划的成功率，并且不会由于动态更新复合栅格地图，导致机器人响应 时间明显增加，实时性能满足系统的实际需求。 关键词：温室；移动机器人；栅格地图；阈值分割；无线传感器网络 中图分类号：ＴＰ２４２．６　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００１３６９５（２０１９）０３０３６０８２４０５ ｄｏｉ：１０．１９７３４／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１７．０９．０９６３ Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｏｆｃｏｍｐｏｓｉｔｅｇｒｉｄｍａｐｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｎｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅ ａ，ｂ ａ，ｂ ｂ ａ ａ ＳｈｉＢｉｎｇ ，ＤｕａｎＳｕｏｌｉｎ ，ＬｉＪｕ，ＷａｎｇＰｅｎｇ，ＺｈｕＹｉｆｅｉ （ａ．ＳｃｈｏｏｌｏｆＵｒｂａｎＲａｉｌＴｒａｎｓｉｔ，ｂ．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓ，ＣｈａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＣｈａｎｇｚｈｏｕＪｉａｎｇｓｕ２１３１６４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎａｎｏｒｍａｌｇｒｉｄｍａｐｃｏｕｌｄｎｏｔｏｂｔａｉｎｔｈｅｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎａ ｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅｂｅｃａｕｓｅｏｆｔｈｅｌｅｓｓｎｕｍｂｅｒａｎｄｌｉｍｉｔｅｄｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｃａｒｒｉｅｄｓｅｎｓｏｒｓ．Ａｎｉｎｃｏｒｒｅｃｔｐｌａｎｎｉｎｇｐａｔｈｍａｙａｒｉｓｅ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ａｄｏｐｔｅｄａｗａｙｔｏｂｕｉｌｄａｃｏｍｐｏｓｉｔｅｇｒｉｄｍａｐｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅ．Ｆｉｒｓｔｌｙ， ｗｉｒｅｌｅｓｓｓｅｎｓｏｒｎｅｔｗｏｒｋｒｅｇｕｌａｒｌｙｃｏｌｌｅｃｔｅｄｄａｔａｏｆｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅａｎｄｈｕｍｉｄｉｔｙａｎｄｓｅｎｔｔｈｅｍｔｏｔｈｅｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅｓｅｄａｔａｈａｄｈｅａｖｙ ｉｍｐａｃｔｓｏｎｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ’ｓｐａｓｓｉｎｇｔｈｒｏｕｇｈｉｎｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｗｈｅｎｔｈｅｒａｔｅｏｆｃｈａｎｇｅｏｆｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｏｒｈｕｍｉｄｉｔｙｄａｔａ ｒｅａｃｈｅｄｔｈｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄ，ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｕｓｅｄｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｔｈｒｅｓｈｏｌｄｓｅｇｍｅｎｔａ