回转式全自动套袋机器人的研制-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 合 肥 工 业 大 学 学历硕士学位论文 回转式全自动套袋机器人的研制 作者姓名： 邹 阳 指导教师： 唐火红副教授 学科专业： 机械制造及其自动化 研究方向： 先进制造技术及其关键技术 2014 年 4 月 万方数据 万方数据 A Dissertation Submitted for the Degree of Master The Research and Design of Rotary Automatic Packaging Robot By Zou Yang Hefei University of Technology Hefei, Anhui, P.R.China April，2014 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 致 谢 首先我要感谢我的导师唐火红副教授，本论文是在他的悉心指导和亲切关怀 下完成的。唐老师严谨的治学态度和务实的科学精神深深地影响着我在研究生阶 段的学习。无论是在学术上，还是在生活上，唐老师对我来说亦师亦友，不仅教 导我们专业知识和经验，同时教育了我们为人处世的态度。谨向恩师致以最诚挚 的敬意，唐老师扎实的理论基础、卓越的工程思想使我受益匪浅，能在唐老师的 门下学习，我深感荣幸。 时光荏苒，岁月如梭，转眼间我已在合肥工业大学度过了七个年头，在这七 年里，非常感谢合肥工业大学各级领导和老师的悉心教导，让我受益匪浅。从本 科到研究生，这里留下了七年美好的青春回忆，在这里我得到了历练，在这里我 得到了快乐，在这里我逐渐成熟。 本课题进展顺利还离不开中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究 所给我提供的学习平台。在所实习期间，得到了很多老师和同事的帮助，所内科 研氛围浓厚，在我初来乍到之时便不断地感染着我。感谢骆敏舟研究员对我学业 和生活上的极大帮助，您的教导让我终身受益。与此同时，还要感谢虚拟样机实 验室冯宝林老师以及其他帮助过我的老师和同事，冯老师对于全自动套袋机器人 的项目自始至终的关怀是我能够不畏困难，勇于前进的动力。 七年光影转瞬即逝，在这七年求学路上，是我人生经历最丰富的阶段，这段 回忆会成为我今后永不磨灭的念想。在这条求学之路上，我遇到了很多人，有的 人在学业上给了我帮助，有的在生活上给了我支持，有的在思想上给了我教导， 这里我要感谢那些在我这七年求学道路上遇到的所有人。感谢时张杰、李露博士、 钱海波、李爱成、姜涛、苗登雨、孙明迁、陈伟等给我的关怀和帮助，你们将令 我终生难忘。 感谢我的未婚妻朱文静对我学习工作的一贯支持，有了你的陪伴，让我的生 活更加丰富多彩。 最后，谨以本文敬献给我的父母，感谢这么多年来对我谆谆教导，感谢你们 的养育之恩，无以回报，祝爸爸妈妈永远健康！ 邹阳 二零一四年三月 I 摘 要 全自动套袋机器人具有高自动化、高可靠性、高稳定性和高生产效率等特点， 在自动包装行业中得到了广泛的应用。然而在我国技术含量高的高端自动化包装 设备大多依赖国外进口，其严重制约了我国自动包装行业的发展。本课题在江苏 省科技支撑计划(工业)项目的资助下，开展了对回转式全自动套袋机器人的关键技 术研究。为提升我国包装行业的自动化水平进行了有益探索，攻克并突破了高粉 尘生产环境下套袋机器人的一些关键技术。成功研制了具有供袋，取袋、张袋、 套袋功能的套袋机器人，打破了国外对该技术的垄断。 首先，对国内外全自动套袋机器人发展状况进行了充分调研。根据项目要求， 分析回转式全自动套袋机器人的功能需求，确定设计方案，包括各机构的构型和 驱动方式选择。借助 Solidworks 软件，详细设计各子系统并进行虚拟装配。 在机械结构设计的基础上，结合流体力学理论知识对气动系统进行分析计算， 完成了包括气缸、吸盘和气源在内的整个气动系统设计。此外，运用 ANSYS 软件 对套袋机械臂进行模态分析，关键零部件进行静力学载荷校核分析。根据分析结 果，对其强度和刚度做出校验和评价。 最后，利用矢量法建立套袋系统的运动学模型，并通过 Matlab 软件进行数值 仿真，比较试验结果和仿真结果验证所建立运动学模型的正确性与可行性，为运 动控制系统的设计提供了理论依据。规划了控制系统的软硬件框架，完成了包括 各子系统控制流程、工作异常和故障处理的整个控制系统设计。 关键词：套袋机器人；气动系统；运动学；有限元分析 II ABSTRACT Automatic packaging robots are the intelligent packing machinery of high production efficiency, high reliability, high automation and high flexibility. Wi