基于主动轮廓模型的水下图像分割方法研究-通信与信息系统专业论文.docxVIP

华中科技 大学硕士 学 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 IV IV 目 录 摘 要 II Abstract III HYPERLINK \l _bookmark0 1 绪 论 HYPERLINK \l _bookmark1 1.1 研究背景及意义 (1) HYPERLINK \l _bookmark2 1.2 国内外发展现状 (3) HYPERLINK \l _bookmark3 1.3 本文的主要内容及组织结构 (5) HYPERLINK \l _bookmark4 2 水下图像分割原理与方法 HYPERLINK \l _bookmark5 2.1 图像分割简介 (7) HYPERLINK \l _bookmark6 2.2 主要的水下图像分割方法 (8) HYPERLINK \l _bookmark7 2.3 图像分割的评价标准 (13) HYPERLINK \l _bookmark8 2.4 本章小结 (14) HYPERLINK \l _bookmark9 3 主动轮廓模型原理与方法 HYPERLINK \l _bookmark10 3.1 主动轮廓模型基本原理 (15) HYPERLINK \l _bookmark11 3.2 主动轮廓模型的数值解 (22) HYPERLINK \l _bookmark12 3.3 GVF Snake 模型 (26) HYPERLINK \l _bookmark13 3.4 本章小结 (31) HYPERLINK \l _bookmark14 4 基于模糊增强与主动轮廓模型的水下图像分割方法 HYPERLINK \l _bookmark15 4.1 引言 (33) HYPERLINK \l _bookmark16 4.2 模糊增强算法 (34) HYPERLINK \l _bookmark17 4.3 模糊增强与主动轮廓模型相结合的水下图像分割方法 (42) HYPERLINK \l _bookmark18 4.4 本章小结 (48) V V HYPERLINK \l _bookmark19 5 总 结 HYPERLINK \l _bookmark20 5.1 全文总结 (49) HYPERLINK \l _bookmark21 5.2 后续工作展望 (49) HYPERLINK \l _bookmark22 致 谢 (51) HYPERLINK \l _bookmark23 参考文献 (52) PAGE 10 PAGE 10 1 绪 论 1.1 研究背景及意义 人类从很久以前就开始关注海洋，因为陆地上资源有限，海洋中却蕴含着 丰富的矿产资源、生物资源和能源。占地球表面积 49%的海洋是国际海底区域， 该区域内的资源不属于任何国家，而属于全人类。而在这片大洋底部分布有大 洋多金属结核、富钻结壳、热液硫化物矿床、多金属软泥等矿产资源。如果哪 一个国家有技术实力，就可以开发这部分资源。随着人口的激增，资源的不断 消耗，自上个世纪以来，海洋开发事业得到了各个国家的高度重视和空前发展。 21 世纪是开发海洋的世纪，随着海洋研究工作的迅速发展和技术的不断进步， 各种各样的水下监测系统将会不断被提出，如海上石油平台检测系统、海底石 油管道诊断系统、水下打捞系统、探矿系统、海洋目标侦察与识别系统及海上 各种监视系统等。这些系统的研制、开发和生产都涉及应用软件和图像系统， 都涉及光、声视觉和海洋技术，这些技术的研究、开发和应用是发展我国海洋 经济和海洋工程的需要[1]。水下机器人具有活动范围大、机动性好、安全、智 能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。因此对水下机器人的研究已 受到越来越多国家和地区的关注。 对于现代机器人，视觉已成为机器人的一个标准配置，是机器人体系中一 个 不 可 或 缺 的 重 要 组 成 部 分 。 对 于 自 主 式 水 下 机 器 人 （ Automatic Underwater Vercle，AUV），水下目标的定位成为机器人路径规划、导航、通信的前提。水 下目标自动检测技术已经成为一个新的研究热点，被许多水下机器人成功地用于 水下探测与打捞、目标识别与定位跟踪、定点定位与近距离水下作业。 水下目标检测流程如图 1.1 所示： 获 图 图 形 目 开 取 像 像 心 标 结 始 图 像 增 强 分 割 提 取 定 位 束 图 1.1 水下目标检测流程图 本文着重于前期的图像增强与图像分割部分，这是保证后续定位环节精度的关 键所在。水下图像由于成像环境的复杂性、水体对光的散射和吸收效应、以及 AUV 运动时螺旋桨转动所激起的浪花漩涡气泡，导致图像的分辨率和信噪比低，图像质 量不理想