基于周期Lyapunov微分方程的卫星姿态磁力矩控制-控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP273 U.D.C: 681.52 Dissertation for the Master Degree in Engineering MAGNETIC ATTITUDE CONTROL OF A SATELLITE BASED ON PERIODIC LYAPUNOV DIFFERENTIAL EQUATION Candidate: Supervisor: Academic Degree Applied for: Specialty: Affiliation： Date of Defense: Degree-Conferring-Institution: Liu Shaobing Prof. Zhou Bin Master of Engineering Control Engineering School of Astronautics June, 2014 Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 摘 要 磁控偏置动量系统具有诸多优良的特性，在卫星中应用广泛。一方面，磁 控力矩利用地磁场产生控制力矩，作为一种半无源执行机构，能支持卫星长时 间运行；另一方面，偏置动量系统中不需要偏航姿态敏感器，使得卫星结构简 单，造价低廉，而且可靠性高。本文就磁控偏置动量卫星的姿态稳定控制进行 了研究。 首先，根据卫星运行轨道地磁场周期性变化的性质，考虑重力梯度力矩的 影响，建立了磁控偏置动量卫星的线性周期模型。滚转—偏航姿态动力学系统 的系统矩阵为常值矩阵，控制矩阵为线性周期矩阵。系统一致完全能控，且开 环极点都位于复平面虚轴之上。 然后，应用周期系统的参量 Lyapunov 设计方法实现姿态稳定。这种方法设 计的状态反馈控制器不仅能实现系统半全局稳定，而且能保证闭环系统的收敛 速率。通过调整控制律中的设计参量，对于任意初始条件，控制量的幅值可以 达到任意小。对于卫星姿态稳定控制而言，既能在有限时间内实现稳定，且在 磁力矩控制器所能提供的最大力矩范围内，能根据需要任意选取控制力矩的大 小。 周期系统的参量 Lyapunov 设计方法只需要求一个线性周期 Lyapunov 微分 方程的正定解。本文设计了单点周期生成法和多点周期生成法两种数值解法。 单点周期生成法基本思想是先特定求取某一初始条件，再通过数值积分求解微 分方程，生成周期正定解；多点周期生成法选取多个初始条件，计算更精确。 最后，对于某一偏离平衡点的初始条件，通过仿真，验证了控制律能在有 限时间实现姿态稳定。仿真还表明，该控制律设计得到的闭环系统对干扰具有 很强的抑制能力，而且参量选取越大，抑制效果越佳。对于该初始条件，寻找 到了设计参量的临界值。当设计参量小于该临界值，实现卫星姿态稳定所需的 力矩都不会超过磁力矩控制器所能提供的最大力矩。 关键词：磁力矩姿态控制；偏置动量；周期 Lyapunov 微分方程；幅值受限； 周期生成法 I - Abstract The popularity of magnetic attitude control system for earth observatory satellite is due primarily to their evident advantages. On one hand, as a semipassive actuator, the magnetorquer utilize the earth magnetic field which is an environmental force to generate control torque. The satellite could have a long (essentially unlimited) mission life since no expendables are involved. On the other hand, the momentum bias design for a satellite obviates the requirement for a yaw attitude sensor for its gryroscopic stiffness. This is a highly desirable result, significantly reducing control system cost and complexity. This paper mainly studies the magnetic attitude control of the momentum-biased satel